直装式作業機のトラクタへの曲線追従制御

点击翻译按钮获取中文摘要

曲線作業時でもロータリ作業機のような直装式作業機がトラクタの運動に追従できる自動制御システムを構築することを目的とする。トラクタの曲線作業の軌跡の沿って作業機が左右へ揺動するような装着装置を開発するものである。標準のロータリ作業機を用いて,種々の作業速度および旋回半径における曲線作業を行い,3点リンクや作業機に掛かる負荷の変化を測定した。作業速度,エンジン回転速度,ロワーリンクの応力,作業機の鉛直方向位置を計測する装置を構築した。作業機を左右に揺動できる装着装置を設計および試作した。試作機は,装着装置の一端を油圧シリンダで駆動する方式とした。そのシリンダは,トラクタの油圧取出口から油圧動力を取り出し,方向制御電磁弁を介して駆動した。3点リンクに掛かる負荷や前輪操舵角の量に応じて,揺動角をコントロールできる機構とした。今後は,構築した曲線作業が可能な直装式作業機の幾何学的モデルと試作機による実測値とを詳しく検討する。