直装式作業機のトラクタへの曲線追従制御

直接安装在拖拉机上的工作设备的曲线跟踪控制

• 批准号: 16780179
• 负责人: 日吉 健二
• 金额: $ 1.92万
• 依托单位: University of Miyazaki
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-16780179/
• 关键词: トラクタ; 曲線作業; 直装式作業機; 自動制御; 3点リンク

曲線作業時でもロータリ作業機のような直装式作業機がトラクタの運動に追従できる自動制御システムを構築することを目的とする。トラクタの曲線作業の軌跡の沿って作業機が左右へ揺動するような装着装置を開発するものである。標準のロータリ作業機を用いて,種々の作業速度および旋回半径における曲線作業を行い,3点リンクや作業機に掛かる負荷の変化を測定した。作業速度,エンジン回転速度,ロワーリンクの応力,作業機の鉛直方向位置を計測する装置を構築した。作業機を左右に揺動できる装着装置を設計および試作した。試作機は,装着装置の一端を油圧シリンダで駆動する方式とした。そのシリンダは,トラクタの油圧取出口から油圧動力を取り出し,方向制御電磁弁を介して駆動した。3点リンクに掛かる負荷や前輪操舵角の量に応じて,揺動角をコントロールできる機構とした。今後は,構築した曲線作業が可能な直装式作業機の幾何学的モデルと試作機による実測値とを詳しく検討する。

During curve operation, the automatic control system of the direct-mounted operation machine is constructed according to the motion of the vehicle. The trajectory of the curved line operation along which the operating machine moves from side to side, and the installation device is opened. Standard operating machines are used to determine the operating speed and the operating radius of the curve, and the operating load of the three-point operating machine is determined. Construction of equipment for measuring working speed, return speed, lifting force and vertical position of the working machine The machine moves around and the installation device is designed and tested. The test machine is equipped with one end of the device and the oil pressure is adjusted accordingly. The oil pressure outlet of the oil pump is connected to the oil pressure power supply, and the direction of the electromagnetic power supply is controlled. 3. Load and steering angle of front wheel In the future, it is possible to construct a curved line for the geometry of a direct-mounted machine.