断崖絶壁を浮上により全方向に移動可能な,長腕型移動ロボットの開発

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本年度の目的は昨年開発したプロペラ反転機構を2個を取り付け,ウィンチにより移動可能な機体の開発である.まず昨年度に開発したプロペラ反転機構を2個取り付けた装置ではカタログ値で小型高出力な航空機ラジコン用として売っているモータを用いていた.しかし航空機ラジコン用モータは小型で高出力ではあるが寿命が極端に短く,数十分の実験で出力が極端に出なくなってしまった.これは航空機ラジコンでは軽量化のために小型のモータしか利用できないため,出力の小さいモータを無理に大電流で駆動しているためであった.そこでモータを汎用の出力の大きいモータに変えて機体を作り直した.荷重実験により1kgの錘を載せても機体は安定して壁面から浮上し,ウィンチを機体に搭載しても十分に浮上できることを確認した.本機は壁面上方から腕のように伸縮するワイヤ2本でV字型に吊り下げて移動する.機体の開発方向として,機体内にウィンチと簡単な検査装置を配置してワイヤ端部を壁面上方に引っ掛けて移動する方法と,壁面上方にウィンチを設置して機体内には作業用のアーム等を配置して壁面で作業する方法とが考えられる.崖等の自然物の調査には前者がふさわしいが,建築物の壁面検査や補修作業では後者の方がふさわしい.実験は身の回りの建築物を利用すること,実際の利用を考えると自然物の調査よりも建物の壁の補修調査の方が頻度利用価値が高いことから.壁面上方に固定するウィンチを2台開発し,V字型に機体をぶら下げて移動する装置を開発し屋外での浮上移動実験を行った.ワイヤが長くなりV字の角度が小さくなると左右のロータの出力バランスを調整しないと,容易に機体が左右に捩れてしまうことが確認されたが,ワイヤが長くなるほど容易に浮上が行えることを確認した.