Tele-Operation System for Wire Suspension Mechanisms Using Two Step Servo Control Systems

使用两步伺服控制系统的钢丝悬挂机构远程操作系统

• 批准号: 18560257
• 负责人: OHSUMI Hisashi
• 金额: $ 2.15万
• 依托单位: Chuo University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18560257/
• 关键词: テレオペレーション; 人間機械システム; クレーン; 位置決め; 2段サーボ; 振動制御; オーバーシュート; 2段サーボ系; ワイヤ懸垂系; フィードフォワード制御; ワイヤ振れ角センサ; 行き過ぎ; 最短時間制御; フィードバック制御; CCDカメラ

水平面内を自由に移動できるクレーンのテレオペレーションシステムを開発した。水平面内の2次元方向にそれぞれ粗動系と微動系を導入し,物体を懸垂するワイヤの2次元方向の振れ角を2台のCCDカメラにより計測し微動系にフィードバックすることで,クレーン懸垂物の振り子振動を抑制した。更にフィードフォワード項を導入し,オペレータが違和感なく操作できるインタフェースを開発することで,目標点での行き過ぎの生じない位置決めを可能とした。

Free movement in the horizontal plane is possible. In the horizontal plane, the coarse motion system and the fine motion system are introduced, and the vibration angle of the object in the second dimensional direction is measured by two CCD cameras. In addition to the above, the following items are introduced:

项目成果

天井走行型クレーンの遠隔操縦システムの開発

桥式起重机远程控制系统的研制

• 发表时间: 2008
• 作者: Yiting;Zhu;Teruyuki;Izumi;Zouwei;Li;Hai;Zhou;久保雅裕,KIM MIN SUNG,大隅久
• 通讯作者: 久保雅裕,KIM MIN SUNG,大隅久

ワイヤ懸垂機構の遠隔操作システムの開発(第1報)システム構成と制御システムの構築

钢丝悬挂机构远程控制系统的开发（第一篇报告） 系统配置及控制系统构建

• 发表时间: 2007
• 作者: 久保雅裕;KimMinSong;大隅久;KIM MIN SUNG,久保雅裕,永楽俊吾,大隅久
• 通讯作者: KIM MIN SUNG,久保雅裕,永楽俊吾,大隅久