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書字運動における運動プリミティブの抽出とロボット制御への応用

编写运动时运动原语的提取及其在机器人控制中的应用

基本信息

批准号：
18700202
负责人：
李鍾昊
金额：
$ 1.73万
依托单位：
Tokyo Metropolitan Organization for Medical Research
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至 2007
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18700202/
关键词：
モーションプランニング運動プリミティブ

项目摘要

手首の書字運動中の筋電信号から抽出した筋骨格系の運動プリミティブを検証するためには,手首の順ダイナミクスモデルが必要になる。今年度には手首運動に関わる4個の筋肉(短橈側手根伸筋+長僥側手根伸筋(ECR),尺側手根伸筋(ECU),尺側手根屈筋(FCU),僥側手根屈筋(FCR))から手首運動を再現できる順ダイナミクスモデルを作ってその性能をトルクレベルで確認した。(Lee, et. al.RinshoByori,2007)そして,手首の順ダイナミクスモデルが分析できる手首運動・筋電図解析システムを用いて,運動プリミティブに対するフィードバックの与え方等の運動実行条件の影響を検討するため,複数の運動課題を考案し,申請時から考えていた手首関節による視覚フィードバックありの書字運動に加えて,視覚フィードバックなしの書字運動や動く指標の追跡運動,手首の8方向への直線運動など様々な手首運動を追加した。実際の実験では,正常被験者に加えて東京都立神経病院の入院患者の協力を得て,神経疾患による運動プリミティブの変性についても検討した。これまでに正常被験者18名,小脳疾患19名,パーキンソン病25名,動作性ミオクローヌスなど他の疾患8名からデータを取得し,神経疾患による筋骨格系の運動プリミティブの特徴抽出を試みている。特に神経疾患による筋骨格系の運動プリミティブの特徴が病態の解明や評価に役に立つことが認められ,国内および国際特許を出願した。(国内特許:特願2007-226596,国際特許:PCT/JP2008/053735)今後は疾患一正常運動プリミティブとの比較からプリミティブ生成に関わる中枢神経機構の解明を試みる。

In the movement of the first word of the hand, the signal is drawn out of the muscle and bone system of the hand, and the first step of the hand is necessary. This year, there are four hand straps (short hand extension + long hand root extension (ECR), ruler hand root extension (ECU), ulnar hand root flexion (FCU), and long hand root flexion (FCR)). This year, there are four hand muscles (short hand extension + long hand root extension), ruler hand root extension (ECU), ulnar hand root flexion (FCU) and long hand root stretch (FCR). (Lee, et. Al.RinshoByori,2007) in the first place, in the first place, in the analysis of the first hand, in the analysis of the movement of the tendons, in the analysis of the operation conditions, and in the operation conditions, such as the operation conditions of the parties, and so on, and so on. During the application, there is no sign of the first word, the word. In the international community, the patients who are normally admitted to the Shinto Hospital in Beijing have achieved good cooperation, and the patients who have been admitted to the hospital have achieved good cooperation, and the patients who are suffering from mental illness are suffering from diseases. There were 18 normal cases, 19 pediatric diseases, 25 cases of chronic diseases, 8 cases of other diseases and 8 cases of other illness. the muscle and bone system of patients with divine disease was specially drawn out. The special disease disease muscle and bone system is used to explain the state of the disease, and the domestic and international special programs are specially designed to treat the disease. (domestic special: special 2007-226596, international special: PCT/JP2008/053735) in the future, one of the normal activities of the disease is to compare the diagnosis and treatment of the disease and generate the diagnosis and treatment of the disease by the central nervous system.