Systematization of motion control of extremity for development of rehabilitation educational and training robot

四肢运动控制系统化开发康复教育训练机器人

• 批准号: 19500454
• 负责人: MOMOSE Noboru
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Toyama National College of Maritime Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19500454/
• 关键词: 運動療法学; 教育訓練ロボット; 二関節筋; 教育訓練用ロボット; 医療・福祉; 機械力学・制御

理学療法士の手技訓練用二関節脚ロボットを開発した。ロボットには従来の各軸を駆動する2つのアクチュエータに加えて、ヒトに備わっている二関節筋を模倣し、二つの軸に跨がって作用する第3のアクチュエータが装備されている。従来の単関節駆動型のロボットでは実現が困難であったヒトと同様な力出力、剛性特性が、本リハビリ教育訓練用ロボットでは、3つのモータを対応する拮抗筋の活動レベルを模擬した制御により実現した。

The two-joint foot for physiotherapist's hand training Each axis of the shaft is moved by the second joint tendon, and the third joint tendon is moved by the second joint tendon. In the past, it has been difficult to realize the movement of the single joint type. It has the same force and rigidity characteristics. It has been used for education and training. It has been difficult to realize the movement of the antagonistic tendon. It has been simulated and controlled.

项目成果

二関節筋機能を有するリハビリ教育訓練用下肢ロボットの開発

双关节肌肉功能康复教育训练下肢机器人的研制

• 发表时间: 2008
• 作者: 清水真也;大島徹;百生登;小柳健一;松野隆幸;清水真也,大島徹,百生登,小柳健一,松野隆幸
• 通讯作者: 清水真也,大島徹,百生登,小柳健一,松野隆幸

リハビリ教育訓練用下肢ロボットの開発(ヒト下肢の力出力分布の再現)

康复教育训练用下肢机器人开发（再现人体下肢力量输出分布）

• 发表时间: 2009
• 作者: Maejima H.;Otani T.;Kinoshita E.;Saka Y.;Tobimatsu Y.;清水真也,大島徹,百生登,小柳健一
• 通讯作者: 清水真也,大島徹,百生登,小柳健一

Development of teaching robot leg with a function of bi-articularmuscle for rehabilitation education

具有双关节肌肉功能的康复教育教学机器人腿的研制

• 发表时间: 2008
• 作者: 清水真也;大島徹;百生登;小柳健一;松野隆幸
• 通讯作者: 松野隆幸