Development of the liquid tank transportation control system with an autonomous mobile overhead crane that considers safety and efficiency

考虑安全性和效率的自主移动桥式起重机液罐运输控制系统的开发

• 批准号: 19560247
• 负责人: KANESHIGE Akihiro
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Toyota National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560247/
• 关键词: 搬送機器; 天井クレーン; 自律化; 液体搬送; スロッシング; 搬送制御; 振動抑制; 機械力学・制御

This research presents the development of control system of 3-D transfer of liquid tank with an overhead crane considering the suppression of sloshing. First of all, we will make an overhead crane experimental equipment that has the rod-tank system. Next, the mathematical model of the rod-tank system for the liquid transfer with an overhead crane is built by the double-pendulum model considering viscosity in this research. The validity of the proposed model is verified by comparing results of computer simulation with experiment. Finally, the control method of sloshing with an overhead crane, and optimal design of shape and size for the rod-tank system is discussed.

本文研究了考虑晃动抑制的桥式起重机液罐三维转移控制系统的开发。首先，我们将制作一个带有杆罐系统的桥式起重机实验设备。其次，采用考虑粘度的双摆模型，建立了桥式起重机液体输送杆罐系统的数学模型。通过与实验结果的比较，验证了该模型的有效性。最后，讨论了桥式起重机的晃动控制方法，以及杆槽系统形状和尺寸的优化设计。

项目成果

搬送システムの自動化

输送系统自动化

• 发表时间: 2008
• 作者: 浅羽佑介;松尾芳樹;梶川伸哉;兼重明宏
• 通讯作者: 兼重明宏

高専-豊橋技科大間における遠隔制御システムを用いた体験型学習

在国立工业大学使用远程控制系统进行体验式学习 - 丰桥工业大学 Oma

• 发表时间: 2009
• 作者: 前泰志;見浪護;酒井明子;大西武夫;田中完爾;綿貫啓一;今村孝
• 通讯作者: 今村孝

液面振動抑制を考慮した天井クレーンによる3次元液体搬送モデルの導出

考虑液面振动抑制的桥式起重机三维液体输送模型的推导

• 发表时间: 2007
• 作者: W.Song;Y.Fujia;M.Minami;兼重 明宏
• 通讯作者: 兼重 明宏

高専・豊橋技科大間における位置-力帰還型バイラテラル制御を用いた遠隔制御実験

国立工业大学和丰桥工业大学大间分校利用位置力反馈型双边控制进行远程控制实验

• 发表时间: 2007
• 作者: Y.Nakamura;T.-xiao Zhang;宋薇;M.Minami;三宅一誠
• 通讯作者: 三宅一誠

The Development of an Autonomous Mobile Crane System Considering On-line Obstacle Recognition and Path Planning

考虑在线障碍物识别和路径规划的自主移动式起重机系统的开发

• 发表时间: 2008
• 期刊: International Journal of Automation Technology vol.2,No.2
• 作者: A. Kaneshige;Shigeo Hasegawa;K. Terashima
• 通讯作者: K. Terashima