Interpretation of dilated LMIs by a redundant descriptor approach and its application to gain scheduling control

通过冗余描述符方法解释扩张的 LMI 及其在获得调度控制中的应用

• 批准号: 19760293
• 负责人: KAWATA Masakatsu
• 金额: $ 1.44万
• 依托单位: Maizuru National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760293/
• 关键词: ディスクリプタ表現; 伸張型LMI; 時変制御; 多目的制御; 劣駆動ロボット

本研究では,まず,多項式型リアプノフ関数によるロバストH∞性能解析における拡張型LMIの結果を,冗長なディスクリプタアプローチにより導出することで,補助変数の一部を固定してもよいことが明らにした.ついで,冗長なディスクリプタアプローチの実用化検証のため,鉄棒運動を模倣するアクロボットに対してゲインスケジューリング制御系を設計した.その結果,アクロボットの強い非線形性を補償できることを実機実験により確認した.

In this study, the polynomial type LMI is derived from the H∞ performance analysis, and the polynomial type LMI is derived from the H ∞ performance analysis. The design of the control system for the iron rod movement simulation is carried out. As a result, the strong non-linearity of the transmission line is compensated for by the transmission line.

项目成果

冗長なディスクリプタアプローチによるロバストH∞性能解析のための拡張型LMI条件の導出

使用冗余描述符方法推导扩展 LMI 条件以进行稳健的 H∞ 性能分析

• 发表时间: 2008
• 期刊: 計測自動制御学会論文集 44巻2号
• 作者: R. Higashi;T. Imachi;S. Yagitan;東 亮一;川田昌克
• 通讯作者: 川田昌克

Scilabで学ぶわかりやすい数値計算法

使用 Scilab 学习易于理解的数值计算方法

• 发表时间: 2008
• 作者: R. Higashi;T. Imachi;S. Yagitan;東 亮一;川田昌克;川田 昌克;川田昌克;川田昌克;川田 昌克;川田昌克;川田昌克
• 通讯作者: 川田昌克

伸張型LMIに基づくアクロボットのゲインスケジューリング制御系設計

基于可伸缩LMI的acrobot增益调度控制系统设计

• 发表时间: 2007
• 作者: R. Higashi;T. Imachi;S. Yagitan;東 亮一;川田昌克;川田 昌克;川田昌克;川田昌克;川田 昌克
• 通讯作者: 川田 昌克

マインドストームNXTを利用した制御工学教育

使用 Mindstorms NXT 控制工程教育

• 发表时间: 2009
• 作者: R. Higashi;T. Imachi;S. Yagitan;東 亮一;川田昌克;川田 昌克;川田昌克
• 通讯作者: 川田昌克