通信路を介した協調作業システムの構築-制御工学・通信技術からのアプローチ-

通过通信渠道构建协同工作系统 - 来自控制工程和通信技术的方法 -

• 批准号: 08J09824
• 负责人: 中村 幸紀
• 金额: $ 0.77万
• 依托单位: Tokyo University of Agriculture and Technology (2009)Nara Institute of Science and Technology (2008)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08J09824/
• 关键词: 切替え型オブザーバ; 異常値; 状態推定; オクルージョン; タイムスタンプ; 同期

近年,工場内のネットワーク化に伴い,複数の生産機器が通信路を介して情報をやりとりする協調作業の研究が注目されている.このような作業では,機器同士が正確に連動・同期している必要がある.本研究では,ネットワーク越しで複数機器が協調作業を行うための制御手法,特にサブシステム間での同期手法を開発する.前年の平成20年度には,切替え型オブザーバによる同期手法を提案した.さらに,本手法を実装する上での課題,具体的にはセンサ情報に含まれる異常値(外れ値)について検討した.異常値は,フィードバック制御のようにセンサ情報をリアルタイムで利用する場面では影響が大きく,適切な対策が必要である.平成21年度では,異常値への補償方法として提案した切替え型オブザーバの実機検証を行った.切替え型オブザーバは,推定に有効なセンサをオンラインで選択し,ゲインを切替えて計測対象の状態を推定するアルゴリズムである.これにより異常値が発生する場合でも高精度なセンシングを実現できる.実機検証では,画像情報を用いた協調作業を想定し,カメラ計測時の異常値を実測した.計測の際には,光源の照射,カメラと計測対象間に障害物を挿入(オクルージョン)等により異常値を生成した.このような実環境下で提案手法を適用し,従来手法よりも計測精度が良好であることを確認した.本結果を第53回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'09)にて発表し,そして国際会議SICE Annual Conference 2010へ投稿して受理された.また学会誌にも投稿し現在査読中である.

In recent years, works in の ネ ッ ト ワ ー ク に with い, plural の production machine が を interface communication road し て intelligence を や り と り す る coordination work が の research attention さ れ て い る. こ の よ う な homework で は, machine with the same period and が に right, muscle し て い る necessary が あ る. This study で は, ネ ッ ト ワ ー ク more し で plural line machine が coordination work を う た め の equestrian method, especially に サ ブ シ ス テ ム between で の period technique を open 発 す る. The previous の pp.47-53 20 year に は, cut type for え オ ブ ザ ー バ に よ る period technique proposed を し た. さ ら に, this technique を be loaded す る on で の topic, specific に は セ ン サ intelligence に containing ま れ る abnormal numerical (れ numerical) に つ い て beg し 検 た. Abnormal numerical は フ ィ ー ド バ ッ ク suppression の よ う に セ ン サ intelligence を リ ア ル タ イ ム で using す る scene で は が affected き く, appropriate な policy が necessary polices で あ る. Pp.47-53 21st annual で は, abnormal numerical へ の compensation methods と し て proposal し た cut type for え オ ブ ザ ー バ の be line card machine 検 を っ た. Cut type for え オ ブ ザ ー バ は, presumed to be に unseen な セ ン サ を オ ン ラ イ ン で sentaku し, ゲ イ ン を cut for え て measuring state like の seaborne を presumption す る ア ル ゴ リ ズ ム で あ る. こ れ に よ り abnormal numerical が 発 raw す る occasions で も high-precision な セ ン シ ン グ を be presently で き る. Actual machine 検 certificate で た, portrait intelligence を coordinate operation を to determine <s:1>,カメラ measurement <s:1> abnormal values を actual measurement た. Measuring の interstate に は, light の illuminate, カ メ ラ と measuring like に handicap of content between seaborne を scions into (オ ク ル ー ジ ョ ン) such as に よ り abnormal numerical を generated し た. こ の よ う な で proposal gimmick を applicable し be environment, 従 to technique よ り も が good measuring precision で あ る こ と を confirm し た. This result を 53 back シ ス テ ム system royal society research of 発 table (SCI papers' 09) に て 発 table し, そ し て international meetings SICE Annual Conference 2010 contribute へ し て accept さ れ た. ま た society volunteers に contribute も し now check 読 で あ る.

项目成果

タイムスタンプを用いた切替え型オブザーバによるネットワーク上の複数機器の連動

使用带有时间戳的开关型观察器链接网络上的多个设备

• 发表时间: 2008
• 期刊: システム制御情報学会論文誌 21
• 作者: 中村幸紀;平田健太郎;杉本謙二
• 通讯作者: 杉本謙二

Synchronization of Multiple Plants over Networks via Switching Observer with Time-stamp Information

通过带有时间戳信息的切换观察器通过网络同步多个设备

• 发表时间: 2008
• 作者: Yukinori Nakamura;Kentaro Hirata;Kenji Sugimoto
• 通讯作者: Kenji Sugimoto

センサ出力のオンライン選択に基づく状態推定-非接触センサによる検証実験-

基于在线选择传感器输出的状态估计-使用非接触传感器的验证实验-

• 发表时间: 2009
• 作者: 中村幸紀;長井健祐;杉本謙二
• 通讯作者: 杉本謙二

センサ故障にロバストな切替え型状態推定

可切换状态估计对传感器故障具有鲁棒性

• 发表时间: 2008
• 作者: 長井健祐;中村幸紀;杉本謙二
• 通讯作者: 杉本謙二

Robust state estimation for systems with irregular sensing failure

• DOI: 10.1109/icnsc.2009.4919243
• 发表时间: 2009-03
• 期刊: 2009 International Conference on Networking, Sensing and Control
• 作者: Kensuke Nagai;Yukinori Nakamura;Kenji Sugimoto