Hierarchical and distributed optimal control and its application to a motor control model

分层分布式优化控制及其在电机控制模型中的应用

• 批准号: 20560421
• 负责人: WAKASA Yuji
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Yamaguchi University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20560421/
• 关键词: 最適制御; 双対分解; 運動制御モデル

In this study, we have applied a primal or dual decomposition technique for large-scale optimization problems into control problems such as formation and consensus problems for multi-agent systems and have proposed control algorithms with hierarchical and distributed structures. Moreover, we have proposed an algorithm in which primal and dual decomposition algorithms are simultaneously performed, so that the stability of the overall system is guaranteed and the computational burden is reduced. Exploiting the analogy between dual decomposition and motor control systems, we have a novel motor control model that contains hierarchical and distributed structures.

在这项研究中，我们已经应用了原始或对偶分解技术的大规模优化问题的控制问题，如形成和共识问题的多智能体系统，并提出了控制算法的分层和分布式结构。此外，我们提出了一种算法，其中原始和对偶分解算法同时进行，使整个系统的稳定性得到保证，减少了计算负担。利用对偶分解和电机控制系统之间的类比，我们有一个新的电机控制模型，包含分层和分布式结构。

项目成果

双対分解による分散型モデル予測制御

使用对偶分解的分布式模型预测控制

• 发表时间: 2009
• 期刊: システム制御情報学会論文誌 vol.22, no.10
• 作者: 若佐裕治;荒川瑞恵;田中幹也;明石卓也
• 通讯作者: 明石卓也

双対分解に基づく神経筋骨格系の分散型運動制御モデル

基于对偶分解的神经肌肉骨骼系统分布式运动控制模型

• 发表时间: 2010
• 作者: 浜田美智典;岩本明文;若佐裕治;田中幹也;西村悠樹;浜田美智典;宮崎勝也;若佐裕治
• 通讯作者: 若佐裕治

A decentralized consensus algorithm via LMI-based model predictive control and primal decomposition

通过基于 LMI 的模型预测控制和原始分解的去中心化共识算法

• 发表时间: 2009
• 期刊: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration vol.2, no.5
• 作者: Yuji Wakasa;Kanya Tanaka
• 通讯作者: Kanya Tanaka

主双対分解による分散型モデル予測コンセンサス

通过原始对偶分解达成分布式模型预测共识

• 发表时间: 2009
• 作者: 若佐裕治;荒川瑞恵;岩本明文;田中幹也;西村悠樹
• 通讯作者: 西村悠樹

Response improvement of shape memory alloy actuators? with Peltier Elements

形状记忆合金执行器的响应改善？

• DOI: 10.1109/icma.2008.4798822
• 发表时间: 2008
• 期刊: IEEE International Conference on Mechatronics and Automation
• 作者: Y. Wakasa;Y. Watanabe;A. Yoshida;Kanya Tanaka;T. Akashi
• 通讯作者: T. Akashi