Dynamics and Control for Satellite Capture Robot based on the Impedance Theory

基于阻抗理论的卫星捕获机器人动力学与控制

• 批准号: 20760155
• 负责人: NAKANISHI Hiroki
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20760155/
• 关键词: ロボティクス; 軌道上サービス; 衛星捕獲; コンタクトダイナミクス; インピーダンス制御; フリーフライングロボット; 接触力学

Contact is a critical phase in satellite capture because it involves the risk that the contact will push the target and robot away from each other. In this study, effective contact control methods based on the contact dynamics analyses were developed to prevent the target from being pushed and to maintain contact until the capture completed.

接触是卫星捕获的关键阶段，因为它涉及接触将目标和机器人彼此推开的风险。在这项研究中，有效的接触控制方法的基础上的接触动力学分析，以防止目标被推，并保持接触，直到捕获完成。

项目成果

Influence of Control Time Delay on the Dynamics of Satellite Capture

控制时滞对卫星捕获动力学的影响

• 发表时间: 2009
• 期刊: TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES, SPACE TECHNOLOGY JAPAN Vol.7
• 作者: Hiroki Nakanishi;Masaaki Kodama;Kazuya Yoshida
• 通讯作者: Kazuya Yoshida

フリーフライング宇宙ロボットにおける慣性特性を考慮した最適□ 運動量分配制御

考虑惯性特性的自由飞行空间机器人最优动量分配控制

• 发表时间: 2010
• 作者: 前田敏博;中西洋喜;大木智久;吉田和哉
• 通讯作者: 吉田和哉

宇宙ステーション搭載アームを用いた捕獲ミッションにおけるLEE(Latchmg End Eflbctor)とターゲットの接触力学解析

使用安装在空间站上的手臂进行捕获任务期间 LEE（Latchmg End Eflbctor）与目标之间的接触动力学分析

• 发表时间: 2008
• 作者: 鵜山尚大;中西洋喜;吉田和哉;澤田弘崇;小田光茂;鈴木悟;中西洋喜
• 通讯作者: 中西洋喜

ハイブリッドシミュレータを用いた浮遊ターゲット捕獲の接触力学解析

使用混合模拟器进行浮动目标捕获的接触力学分析

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本機械学会論文集(C編) 76巻
• 作者: 中西洋喜;佐藤隼人;吉田和哉;澤田弘崇;小田光茂
• 通讯作者: 小田光茂

Time-optimal manipulator control of a free-floating space robot with constraint on reaction torque

• DOI: 10.1109/iros.2008.4650835
• 发表时间: 2008-10
• 期刊: 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
• 作者: Tomohisa Oki;H. Nakanishi;Kazuya Yoshida