On the Theoretical Stability Analyses and its Application of a Stochastic Control System with Dynamics Fluctuation

动态脉动随机控制系统的理论稳定性分析及其应用

• 批准号: 20760273
• 负责人: USHIDA Shun
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Osaka Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20760273/
• 关键词: 確率システム; ゆらぎ; 運動制御; 倒立振子; 二足歩行ロボット

In this study, we focus on two properties, time delays and random fluctuations in human motor control mechanism, and investigate the effects of the fluctuation to the stability and a behavior of the stochastic linear systems with the time-delay. The control performance improvements due to fluctuation are shown from both aspects of numerical/practical simulations and its theoretical analyses.For a conventional controller design, a random component such as fluctuation was a target to be eliminated from a system as a factor causing performance reduction. In contrast to this fact, the results in this paper suggest that an appropriate fluctuation in control systems can achieve the better control performances.

在本研究中，我们重点关注人体运动控制机制中的两个特性：时滞和随机波动，并研究波动对时滞随机线性系统的稳定性和行为的影响。从数值/实际模拟及其理论分析两个方面都显示了波动引起的控制性能改进。对于传统的控制器设计，诸如波动之类的随机分量是导致性能降低的因素，因此是从系统中消除的目标。与此相反，本文的结果表明，控制系统适当的波动可以实现更好的控制性能。

项目成果

生物と機械に共通する力学原理を求めて

寻找生物和机器共有的机械原理

• 发表时间: 2009
• 作者: 石川将人;牛田俊
• 通讯作者: 牛田俊

ゆらぎによる安定性能改善の理論予測に基づいた実証実験

基于波动稳定性能提高理论预测的验证实验

• 发表时间: 2011
• 作者: 牛田俊;篠原暢宏;東俊一;丸田一郎;杉江俊治
• 通讯作者: 杉江俊治

ゆらぎを含む確率システムの安定性に関する一考察

含波动的随机系统的稳定性研究

• 发表时间: 2010
• 作者: K.Okubo;N.Takeuchi;M.Utsugi;K.Yumoto;Y.SASAI;牛田俊
• 通讯作者: 牛田俊