低侵襲治療・診断のためのMR内視鏡システムに関する研究

磁共振内窥镜微创治疗诊断系统研究

• 批准号: 09J00626
• 负责人: 松本 真基也
• 金额: $ 0.9万
• 依托单位: Kobe University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-09J00626/
• 关键词: MRI; 内視鏡; 低侵襲治療; 画像処理; 位置・姿勢検出

本研究では,高次生体情報ができ,かつ臨床実用が可能なMR内視鏡システムの実現を目指している.このMR内視鏡には3つの柱からなっている.(1)組織の層構造・血管像・リンパ節像・代謝物画像の導出,(2)内視鏡先端の位置・姿勢検出,(3)統合画像からの臨床情報の効率的呈示まず(1)の微細構造描出であるが,生きたブタ胃などに挿入することのできる近接撮像用RFコイルを作成し撮像実験を行っている,現在,ブタ胃のほかに食道に最適化されたコイルを作成し,撮像を行っていが,以前と同様に生体内に挿入すると特性がズレてしまう.この特性のズレをあらかじめ予測して調整を行うことにより対応しているが,現在はコイルの特性を調整できる回路を組み込むことを模索中である.(2)について,MRIの傾斜磁場を使用する位置・姿勢検出を行っている.カテーテルセンサーと呼ばれるセンサーを内視鏡先端に取り付けることにより内視鏡を検出する.現在,誤差の評価を行いったところ,位置誤差として2mmほどあった.まだこのまま用いることは現実的にはむずかしい.さらに生体内で利用するため,このセンサーの安全性の評価も行う必要がある.引き続き共同開発のRobin medical社と新型センサーを製作中である.(3)について,(2)の位置・姿勢検出用センサーと内視鏡カメラの位置整合を行うことで正確な画像重畳を行うことができると考えられる.センサーによる位置・姿勢検出,近接MR撮像および内視鏡カメラによる撮影を同時に行い,リアルタイムにて両画像が追従できていることを確認した.この状態ではまだ重畳を行っていないため,リアルタイムに重畳画像も追従するようなシステムを開発する必要がある.さらに,位置整合のための投影変換,内視鏡レンズの歪みに合わせた処理も同時に行う必要がある.現在,内視鏡カメラと位置・姿勢検出用センサーとの位置整合を行っている.さらにこの位置整合を行った後の誤差低減手法も開発中である。

This study で は, high secondary body intelligence が で き, か つ clinical be シ may use が な MR endoscopy ス テ ム の be presently を refers し て い る. こ の に MR endoscopy は 3 つ の column か ら な っ て い る. (1) the organization の layer structure, blood vessels like, リ ン パ section, like metabolites, portrait の export, apex (2) endoscopy の position posture 検 out, (3) integration か ら の clinical intelligence の sharper rate presentation ま ず (1) の fine-structure trace で あ る が, raw き た ブ タ stomach な ど に scions into す る こ と の で き る nearly meet like use of RF コ イ ル を し pinch of consummate like be 験 を line っ て い る, now, ブ タ stomach の ほ か に esophagus に optimization さ れ た コ イ ル を し consummate, pinch of line like を っ て い が, と with others before に に gave birth to the body Scions into す る と features が ズ レ て し ま う. こ の features の ズ レ を あ ら か じ め be し て line adjustment を う こ と に よ り 応 seaborne し て い る が, now は コ イ ル の features を adjustment で き る loop を group み 込 む こ と を die line of で あ る. (2) に つ い て, MRI の を tilted magnetic field using す る position, posture 検 を row っ て い る. カ テ ー テ ル セ ン サ ー と shout ば れ る セ ン サ ー apex に を endoscopy take り pay け る こ と に よ を り endoscopy 検 out す る. Line now, error の 価 を い っ た と こ ろ, position error と し て 2 mm ほ ど あ っ た. ま だ こ の ま ま with い る こ と は presently be に は む ず か し い. さ ら に で gave birth to the body using す る た め, こ の セ ン サ ー の の safety review 価 も line う necessary が あ る. Youdaoplaceholder0 続 続 co-developed by Robin Dominate social と new セ ン サ ー を production で あ る. (3) に つ い て, (2) の position, posture 検 out セ ン サ ー カ と endoscopy メ ラ の position line integration を う こ と で な portrait right heavy 畳 を line う こ と が で き る と exam え ら れ る. セ ン サ ー に よ る position posture 検 out, close to meet MR pinch of like お よ カ び endoscopy メ ラ に よ る pinch of shadow を に い, at the same time リ ア ル タ イ ム に て struck portrait が chase 従 で き て い る こ と を confirm し た. こ の state で は ま だ heavy 畳 を line っ て い な い た め, リ ア ル タ イ ム に heavy 畳 portrait も chase 従 す る よ う な シ ス テ ム を open 発 す る necessary が あ る. さ ら に, position consolidation の た め の projection - change, endoscopic レ ン ズ の slanting み に わ Youdaoplaceholder0 processes に at the same time に lines う necessary がある. Now, endoscopic カ メ ラ と position, posture 検 out セ ン サ ー と の position line integration を っ て い る. さ ら に こ の position line integration を っ た の after low error reduction technique in open も 発 で あ る.

项目成果

MR-内視鏡システムにおけるマーカーコイルを用いたデバイストラッキング

在 MR 内窥镜系统中使用标记线圈进行设备跟踪

• 发表时间: 2009
• 作者: 松本真基也;他
• 通讯作者: 他

MR内視鏡システムにおける画像上の特徴点を用いた誤差の低減

使用 MR 内窥镜系统中图像上的特征点减少错误

• 发表时间: 2010
• 作者: 松本真基也;他
• 通讯作者: 他

交番磁場による誘導起電力に基づくMR内視鏡の位置・姿勢検出

基于交变磁场感应电动势的磁共振内窥镜位置和姿态检测

• 发表时间: 2009
• 作者: 相澤晋;松本真基也;刀川竜一;松岡雄一郎;黒田輝;熊本悦子
• 通讯作者: 熊本悦子

MR内視鏡システムにおける3次元的画像重畳手法

MR内窥镜系统中的3D图像叠加方法

• 发表时间: 2010
• 作者: 松本真基也;他
• 通讯作者: 他

Image-based correction of tracking sensor measurements for fusion display in MR-endoscope

基于图像的 MR 内窥镜融合显示跟踪传感器测量校正

• 发表时间: 2010
• 作者: M.Matsumoto;et al.
• 通讯作者: et al.