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計算機ネットワークを介した多地点間位置・力伝達システムの研究

计算机网络多点位置与力传递系统研究

基本信息

批准号：
10J01148
负责人：
菅野貴皓
金额：
$ 0.9万
依托单位：
Kyoto University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2010
资助国家：
日本
起止时间：
2010 至 2011
项目状态：
已结题

项目摘要

当該年度は,多地点に配置されたロボットアームや力覚提示デバイスを計算機ネットワークで接続し,相互に位置と力の情報をやり取りすることのできるマルチラテラル・テレオペレーションシステムについて,実機を用いた実験システムの構築および前年度に提案した制御手法の検証を行った.前年度は,マルチラテラル制御の定式化を行い,提案手法が安定であることを検証したが,実験に使用した通信遅延およびデバイスの一部にシミュレータを用いており,複数の実機を実際のネットワークで接続した時の制御系の安定性や追従性の検証はなされていなかった.当該年度は,制御ソフトウェアを力覚提示装置Falconに対応させ,前年度用いていたPHANTOMと合わせて3台の実機を用いた実験システムを構築した.構築した実験システムを用いて,遠隔ショッピングで複数人に触覚情報を同時に提示する場面を模擬した被験者実験を行った.実験では,被験者はランダムに提示される対象物を遠隔で触り,その対象物の大きさを回答する.実験の結果,本システムを使用して10mm程度の大きさの違いを判別することが可能であった.前年度に,通信遅れ時間の変動によって発生するマスタ・スレーブ間の位置ドリフトを補償する制御手法を構築したが,提案手法と他の手法との比較は行われていなかった.当該年度は,位置ドリフト補償器の周波数特性を解析することで補償制御を比較する方法を検討し,単純な位置フィードバックでは受動性が損なわれること,提案手法の制御則の一部を省略して通信データを一時的に削減できることを示した.また,実機実験により,従来の単純な位置フィードバック則では位置ドリフトは補償されるものの環境中の物体形状を適切に提示できないことを示した.

During the year, the multi-location system will be configured to contact the computer with the help of the computer, and the location of each other will be adjusted to meet each other. The machine shall use the proposed control method of the previous year's proposal to control the operation of the airport. In the previous year, the system was used to regulate the format of the system, the method of proposal was stable and stable, and the communication system was used to delay the operation of a computer. In the previous year, the system was used to control the format of the system, the proposal method was stable, the system was stable, and the communication system was used in the previous year. In the current year, make and control the Falcon alarm device. In the previous year, you will use the PHANTOM device to register the three telephones in the previous year. If you want to make sure that you are not using the phone, you will be prompted to contact the recipient at the same time if you want to make a copy of the copy. Please tell me that you are told that the elephant is not touched, and that you can answer the question. According to the results of the test, we have used a high level of 10mm to determine that you may not be affected. In the year before last year, during the communication session, there was no communication between the students and the students. The position was the location, the control method, the control method, the proposal method and the other method of the proposal. During the year, the location device cycle number characteristic is analyzed. The location system is used to compare the method, and the location is affected. The proposal method is used to control the number of cycles when you omit the communication message. No, no.