Motion Planning for Effective and Robust Domestic Sweep Robot using Competitive Co-evolution

使用竞争协同进化的有效且鲁棒的家用扫地机器人的运动规划

• 批准号: 22700204
• 负责人: CHIBA Ryousuke
• 金额: $ 2.58万
• 依托单位: Tokyo Metropolitan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22700204/
• 关键词: 掃除ロボット; 掃引作業; 競争的共進化; 行動計画; 共進化

Recently, domestic work by the autonomous mobile robot has been achieved. However, it is difficult to achieve their works appropriately with advanced planning in a dynamic and unknown working environment. In this research, a competitive co-evolution algorithm is proposed for composing a robust action planning equipment. With this proposal method, action planning equipment is improved in the style of having been suitable for environment. by contrast, working environment is corrupted so that it becomes difficult environment for a robot. The effectiveness of the proposed method is shown by acquiring a robust action planning equipment against various working environment with simulation.

最近，自主移动机器人的国产化工作已经实现。然而，在一个动态的、未知的工作环境中，他们的工作很难以超前的规划恰当地完成。在这项研究中，提出了一种竞争协同进化算法来组成一个健壮的动作规划设备。通过这种方法，使行动计划装备改进为适应环境的风格。相比之下，工作环境被破坏，以至于对机器人来说成为困难的环境。通过仿真获得了对各种工作环境具有较强鲁棒性的动作规划设备，验证了该方法的有效性。

项目成果

遺伝的アルゴリズムを用いたロボットの家庭内掃引作業における困難な環境の発見

使用遗传算法发现机器人家庭扫地任务的困难环境

• 发表时间: 2011
• 作者: 磯崎雄一;千葉龍介;森泰親
• 通讯作者: 森泰親

Contents Quality Design Considering Corporate Resource with Service Engineering

内容 考虑企业资源的质量设计和服务工程

• 发表时间: 2010
• 作者: Ryosuke Chiba;Fumiya Akasaka;Yoshiki Shimomura;Takeshi Tateyama;Tamio Arai
• 通讯作者: Tamio Arai

Homography分解を用いた画像変化を考慮した生活支援のための物体給仕システム

使用单应性分解考虑图像变化的生命支持对象供给系统

• 发表时间: 2011
• 作者: 青木翔平;千葉龍介;森泰親
• 通讯作者: 森泰親

Establishment of a Function Embodiment Knowledge Base for Supporting Service Design

支持服务设计的功能体现知识库的建立

• 发表时间: 2011
• 作者: Yutaro Nemoto;Fumiya Akasaka;Ryosuke Chiba;Yoshiki Shimomura
• 通讯作者: Yoshiki Shimomura

位相シフト法を用いたレール形状測定システムの提案

使用相移法的钢轨形状测量系统的提案

• 发表时间: 2011
• 作者: 戸塚章一郎;千葉龍介;森泰親;青木翔平;太田賢一;小山愛
• 通讯作者: 小山愛