柔軟指の滑りモデルとその触覚提示への応用

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1.人間の指の滑り運動の動的モデリングと感圧導電糸を用いた滑り運動のセンシングに関する研究を進めた.ヒトの指をモデリングでは,皮膚,骨,爪など異なる材料から構成される指を表現するために,提案されたBBM(Beam Bundle Model-ビーム束モデル)を拡張した.まずは人間の指先のMRI(Magnetic Resonant Images)を撮影いただく上,連続の断面画像を処理して指先の正確な内臓部分の位置を得られた.次に,三次元の指先モデルにビーム束モデルを導入してヒト指先のBBMモデルの構築が完了された.このモデルにより,押し運動における法線圧力の分布のみならず,滑り運動における摩擦分布を表現することができた.さらに,ヒトの指の局所滑り(LDP-Localized Displacement Phenomenon)を表現することができた.2.感圧導電糸を用いたセンシングでは,導電糸からパイル布地を構成し,導電糸の抵抗値を計測することで滑りを検出することを試みた.抵抗値の時系列信号に離散ウェーブレット変換を適用することにより,押し運動と滑り運動を識別できることを見い出すとともに,時系列信号から複数のテクスチャーを識別できることを示した.