柔軟指の滑りモデルとその触覚提示への応用

柔性手指滑动模型及其在触觉呈现中的应用

• 批准号: 11J09455
• 负责人: ホ アンヴァン
• 金额: $ 0.83万
• 依托单位: Ritsumeikan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-11J09455/
• 关键词: 滑り動作; ヒト柔軟な指先モデル; ビーム束モデル; 局所滑り; 触覚センサー; 滑り検出アルゴリズム; 分布センサー; ロボット柔軟な指先モデル

1.人間の指の滑り運動の動的モデリングと感圧導電糸を用いた滑り運動のセンシングに関する研究を進めた.ヒトの指をモデリングでは,皮膚,骨,爪など異なる材料から構成される指を表現するために,提案されたBBM(Beam Bundle Model-ビーム束モデル)を拡張した.まずは人間の指先のMRI(Magnetic Resonant Images)を撮影いただく上,連続の断面画像を処理して指先の正確な内臓部分の位置を得られた.次に,三次元の指先モデルにビーム束モデルを導入してヒト指先のBBMモデルの構築が完了された.このモデルにより,押し運動における法線圧力の分布のみならず,滑り運動における摩擦分布を表現することができた.さらに,ヒトの指の局所滑り(LDP-Localized Displacement Phenomenon)を表現することができた.2.感圧導電糸を用いたセンシングでは,導電糸からパイル布地を構成し,導電糸の抵抗値を計測することで滑りを検出することを試みた.抵抗値の時系列信号に離散ウェーブレット変換を適用することにより,押し運動と滑り運動を識別できることを見い出すとともに,時系列信号から複数のテクスチャーを識別できることを示した.

1. の refers to human の slide り movement の moving モ デ リ ン グ と feeling 圧 conductive si を use い た slide り movement の セ ン シ ン グ に masato す を る research into め た. ヒ ト の refers to を モ デ リ ン グ で は, skin, bone, claw な ど different な る material か ら constitute さ れ る refers to を performance す る た め に, proposal さ れ た BBM (Beam Bundle Model - ビ ー ム beam モ デ ル) を company, zhang し た. ま ず は の refers to the first human の MRI (Magnetic Resonant Images) を pinch of shadow い た だ く, even 続 の section portrait を 処 Richard し て refers to の な right first routine in part の location を ら れ た. に, three dimensional の refers to the first モ デ ル に ビ ー ム beam モ デ ル を import し て ヒ ト refers to the first の BBM モ デ ル の finished building が さ れ た. こ の モ デ ル に よ り, detain し movement に お け る normal pressure distribution の の み な ら ず, slippery り movement に お け る friction distribution を performance す る こ と が で き た. さ ら に, ヒ ト の refers to の bureau slide り (LDP - Lo calized Displacement Phenomenon (を) shows する とがで とがで た.2. Feeling 圧 conductive si を use い た セ ン シ ン グ で は, conductive si か ら パ イ を constitute し ル cloth, conducting numerical を si の resistance measuring す る こ と で slide り を 検 out す る こ と を try み た. Resistance when numerical の series signal に discrete ウ ェ ー ブ レ ッ ト variations in を applicable す る こ と に よ り, detain し movement と slide り を identify で き る こ と を see い out す と と も に, time series signal か ら plural の テ ク ス チ ャ ー を recognition で き る こ と を shown し た.

项目成果

From Tactile Data to Image Processing, and its Application in Robotic In-Hand Manipulation

从触觉数据到图像处理及其在机器人手动操作中的应用

• 发表时间: 2011
• 作者: Van Anh Ho;Tatsuya Nagatani;Akio Noda;Shinichi Hirai;Van Anh Ho;Van Anh Ho
• 通讯作者: Van Anh Ho

Toward a Platform of Human-Like Fingertip Model in Haptic Environment for Studying Sliding Tactile Mechanism

用于研究滑动触觉机制的触觉环境中的类人指尖模型平台

• 发表时间: 2013
• 作者: Van Anh Ho;Shinichi Hirai
• 通讯作者: Shinichi Hirai

A 3-D Nonhomogeneous FE Model of Human Fingertip Based on MRI Measurements

• DOI: 10.1109/tim.2012.2205102
• 发表时间: 2012-07
• 期刊: IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement
• 影响因子: 5.6
• 作者: Zhongkui Wang;Lijuan Wang;V. A. Ho;S. Morikawa;S. Hirai

Three-dimensional modeling and simulation of the sliding motion of a soft fingertip with friction, focusing on stick-slip transition

• DOI: 10.1109/icra.2011.5979901
• 发表时间: 2011-05
• 期刊: 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation
• 作者: V. A. Ho;S. Hirai

What can be inferred from a tactile arrayed sensor in autonomous in-hand manipulation?

• DOI: 10.1109/coase.2012.6386384
• 发表时间: 2012-12
• 期刊: 2012 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)
• 作者: V. A. Ho;T. Nagatani;A. Noda;S. Hirai