環境情報構造化に基づくサービスロボット実現のためのセンサ情報ネットワークの開発

ROS-TMSのタスクスケジューラにおいて，ROS-TMS と親和性の高い効率的なタスク記述法を新たに開発し，その有効性を実機実験により検証を行った。まず，情報構造化環境において，多様なロボットに対しその作業設計ができる，柔軟で汎用性の高い作業情報構造化アーキテクチャを提案した．タスク設計では，プログラムの再利用性を高め，システムの命令系統を統一するために，ロボットのタスクを，タスク間で共有できるサブタスクの集合として定義した．さらに，ROS-TMS に作業情報構造化の概念を導入するため，ロボットプランニングモジュール内でサブタスクを実装してロボットのハードウェア構成の差異を吸収，これより上位のモジュールではロボットに依存しない情報を扱える機構を構築した．タスク管理では，ROS-TMS の上位モジュールとしてタスクスケジューラモジュールを構築した．ここでは，設計したタスクを一意に管理するために，新たなタスク記述法を定義し，データベースと連携しながらタスク実行マシンSMACH を介してそれを遂行する一連の機構を構築した．開発したシステムに対し，実機実験により，提案したシステムの有効性を示した．ここまでの成果は，本研究のシステムをROS-TMSと名付け公開している．（https://github.com/irvs/ros_tms/wiki/）．また，ROS-TMSでは，汎用ロボットOSであるROS (Robot Operating System)を用いて情報ネットワークを構築している．ROSはロボットと搭載されたセンサ間の通信，およびロボット間の通信を目的に開発されたOSであるが，本研究ではこれを拡張し，多くのセンサノードや処理ノード間で接続を柔軟に組み替え可能な情報ネットワークのアーキテクチャとして利用した．

ROS-TMSのタスクスケジューラにおいて，ROS-TMS と親和性の高い効率的なタスク記述法を新たに開発し，その有効性を実機実験により検証を行った。まず，情報構造化環境において，多様なロボットに対しその作業設計ができる，柔軟で汎用性の高い作業情報構造化アーキテクチャを提案した．タスク設計では，プログラムの再利用性を高め，システムの命令系統を統一するために，ロボットのタスクを，タスク間で共有できるサブタスクの集合として定義した．さらに，ROS-TMS に作業情報構造化の概念を導入するため，ロボットプランニングモジュール内でサブタスクを実装してロボットのハードウェア構成の差異を吸収，これより上位のモジュールではロボットに依存しない情報を扱える機構を構築した．タスク管理では，ROS-TMS の上位モジュールとしてタスクスケジューラモジュールを構築した．ここでは，設計したタスクを一意に管理するために，新たなタスク記述法を定義し，データベースと連携しながらタスク実行マシンSMACH を介してそれを遂行する一連の機構を構築した．開発したシステムに対し，実機実験により，提案したシステムの有効性を示した．ここまでの成果は，本研究のシステムをROS-TMSと名付け公開している．（https://github.com/irvs/ros_tms/wiki/）．また，ROS-TMSでは，汎用ロボットOSであるROS (Robot Operating System)を用いて情報ネットワークを構築している．ROSはロボットと搭載されたセンサ間の通信，およびロボット間の通信を目的に開発されたOSであるが，本研究ではこれを拡張し，多くのセンサノードや処理ノード間で接続を柔軟に組み替え可能な情報ネットワークのアーキテクチャとして利用した．