Ｒｅｔｉｎａ－ｓｋｉｎ：ロボットのための視覚情報処理的ヒト型皮膚構造の構築

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本研究課題では，ロボットにおいて触覚情報の活用を実現するために，2つのアプローチで研究を進めている．1つ目は，コイルと鉄粉含有ゴムを組み合わせた柔軟触覚センサの開発である．2つ目は，触覚情報を視覚情報のように処理することで，触覚情報の効率的な処理・活用を目指すものである．今年度は特に，昨年度開発した柔軟触覚センサを複数実装し，大規模な触覚センサアレイを構築する際に生じ得るセンサ間の磁気的相互作用の解明に注力した．提案センサではコイルをセンサ素子として用いており，広い面積に渡って接触力を測定したい場合にはコイルを例えばアレイ状に多数実装する必要がある．しかしながら提案センサにおいてはコイルを近傍に複数実装した場合にコイル間で磁気干渉が生じ，その結果接触力の有無にかかわらず干渉によってインダクタンスが変化するという課題が明らかとなった．一方で，この干渉によって生じるインダクタンスの変化は極めて再現性が良いことを確認したため，コイル間の距離が既知であれば干渉によって生じるインダクタンスの変化は補償できることを示唆する結果を得た．提案センサは従来の柔軟触覚センサが抱える課題を解決するのみでなく，視覚情報処理に見られるような空間フィルタをハードウェアレベルで実現できる特徴を持つ．触覚情報を視覚情報のように処理するためには，例えばイメージセンサのように2次元的なピクセルの並びのような触覚センサのアレイを構築して，触覚情報を取得することが最も簡便な手段として必要である．本研究で示した結果はアレイを作成するにあたり重要な設計指針を示唆するものであり，この指針に基づき提案センサの2次元アレイが構築できるだろう．