細径人工筋群を用いた生物規範超冗長ロボット機構の研究
細径人工筋群を用いた生物規範超冗長ロボット機構の研究
利用薄型人造肌肉的生物规范超冗余机器人机构研究
批准号：
17J09139
负责人：
車谷 駿一
金额：
$1.79万
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2017
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2017-04-26 至 2020-03-31
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英文摘要
本研究の目的は，細径人工筋を使用することで人間と同様の筋肉数・筋配置を持つ筋骨格ロボットを開発し，従来のロボットでは再現できなかった人体と同様の運動学的／力学的特性を実現することである．人体の骨格を忠実に再現した骨格標本に細径人工筋を取り付けることで，本目的を達成する．採用第2年度目の平成30年度では超冗長ヒト型ロボットの機能性実証試験を行い，各関節の基本動作を確認・統合し，複合的な動作を再現するコントロールシステムを開発，機能性実証試験では人間の立ち上がり，物体の持ち運び等の日常動作を行い，人体シミュレーション用のプラットフォームとして十分に機能することを実証する計画であった．当初の目的であった筋骨格駆動系の機能性実証を行うために，足部のコンプライアンスを測定するための試験機を構築した．これと平行して前年度に行った多繊維構造人工筋の規格に沿ったアクチュエータの製作，開発した体幹の改良を行って動作改善を行った．各関節の動作実験に加えて，足部のコンプライアンス試験を行うなどして筋骨格ロボットの力学特性を明らかにし，これを論文にまとめた．しかしながら，前年度に筋骨格ロボットの全身統合ができなかったこともあり，当初の計画通り複合的な動作試験を行うことは出来なかった．研究成果は海外学術誌や学会を中心に発表を行っており，解説記事においても発表しただけでなく，テレビや展示会といったアウトリーチ活動も積極的に行った．
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会议论文
Long-Legged Hexapod Giacometti Robot Using Thin Soft McKibben Actuator
使用薄软 McKibben 致动器的长腿六足贾科梅蒂机器人
使用薄软 McKibben 致动器的长腿六足贾科梅蒂机器人
DOI：
10.1109/lra.2017.2734244
发表时间：
2018
期刊：
IEEE Robotics and Automation Letters
影响因子：
5.2
作者：
[Ahmad Athif Mohd Faudz, Gen Endo, Shunichi Kurumaya, Koichi Suzumori]
通讯作者：
Koichi Suzumori
DOI：
10.1109/lra.2018.2851025
发表时间：
2018-10-01
期刊：
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS
影响因子：
5.2
作者：
[Koizumi, Shoichiro, Kurumaya, Shunichi, Suzumori, Koichi]
通讯作者：
Suzumori, Koichi
DOI：
10.1016/j.sna.2017.04.047
发表时间：
2017-07-01
期刊：
SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL
影响因子：
4.6
作者：
[Kurumaya, Shunichi, Nabae, Hiroyuki, Suzumori, Koichi]
通讯作者：
Suzumori, Koichi