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Behavior generation of pedestrians and other vehicles in autonomous driving simulator based on measured data

基于测量数据的自动驾驶模拟器中行人和其他车辆的行为生成

基本信息

批准号：
21K12073
负责人：
丁明
金额：
$ 2.58万
依托单位：
Nagoya University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2023-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究は個人対応の動作解析と予測手法を提案し，実測された動作データからシミュレータ上で計測対象と同様な行動を行う複数の歩行者や車両を生成する技術を開発することが目的である．本年度は研究の二年度で，シミュレータ環境で実測された歩行者や車両と同じ行動ができるNPC を生成することを目指し研究を行った．運転データから運転行為に大きな影響を発生する要因を抽出し，運転経路を生成することを短い時間で生成できるようにしました．推定された行動と実際な動向を比較することで，定量的・定性的に検証したことを目指していた．具体的には，各車両の物理特性を考慮し，車両の軌道を予測し生成した．物理モデルを考慮しない経路生成方法と比較することで，手法の有効性を検証した．単独な車両ではなく，複数の車両及び歩行者に対して，観測データから車両間の関係をグラフ構造により解析し，学習することにより予測する研究もしている．一方，目標車両をより効率的に識別するために，運転シーンの認識に基づいた重要な歩行者と車両の検出手法も提案した．機械学習手法により，大まかなシーン分類でも重要物体の特定ができ，手法の有効性も検証した．更に，周辺環境の変更による行動の変化を確認するため，天気情報の生成と削除に関する研究も行っている．計測された運転状況に対して，雪や雨などの天気状況を追加・削除することを実現し，同じ道路状況での複数天気情報を生成することができた．

In this study, the analysis of the action of the individual is based on the proposal of the method, and the program is similar to that of the same person. This is the second year of this year's research. Due to the impact of environmental pollution on the environment, the operator is involved in the operation of the NPC, the operator is responsible for the operation of the operator, the Quantitative and qualitative methods are used to determine the physical properties of each individual, the physical properties of each individual, and the generation of physical properties. The method of road generation is much better than that of the road generation method, and the technique is sexual. In this connection, we do not know how to do the research work. On the one hand, we do not know how to do the research work. On the other hand, we do not know how to do this. On the other hand, we do not know how to do this. On the other hand, on the one hand, we do not know how to do this, and we do not know how to make a proposal for the use of a gimmick. In general, important objects are classified into specific categories, and the techniques are sensitive. What's more, the ambient environment changes the operation schedule to confirm the weather, and the weather situation generates the reduction of the weather, the research bank of the climate, the calculation of the weather, the snow, the rain, the weather, and the weather. The road condition is the same as that of the road for several days.

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Disentangled Bad Weather Removal GAN for Pedestrian Detection

DOI：
10.1109/vtc2022-spring54318.2022.9860865
发表时间：
2022-06
期刊：
2022 IEEE 95th Vehicular Technology Conference: (VTC2022-Spring)
影响因子：
0
作者：
Hanting Yang;Alexander Carballo;K. Takeda
通讯作者：
Hanting Yang;Alexander Carballo;K. Takeda

Perception and sensing for autonomous vehicles under adverse weather conditions: A survey

DOI：
10.1016/j.isprsjprs.2022.12.021
发表时间：
2023-01-09
期刊：
ISPRS JOURNAL OF PHOTOGRAMMETRY AND REMOTE SENSING
影响因子：
12.7
作者：
Zhang，Yuxiao;Carballo，Alexander;Takeda，Kazuya
通讯作者：
Takeda，Kazuya

Framework for Generation and Removal of Multiple Types of Adverse Weather from Driving Scene Images.

DOI：
10.3390/s23031548
发表时间：
2023-01-31
期刊：
Sensors (Basel, Switzerland)
影响因子：
0
作者：
通讯作者：

Prediction of Personalized Driving Behaviors via Driver-adaptive Deep Generative Models

通过驾驶员自适应深度生成模型预测个性化驾驶行为

DOI：
10.1109/iv48863.2021.9575671
发表时间：
2021
期刊：
2021 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)
影响因子：
0
作者：
Naren Bao;Alexander Carballo;and Kazuya Takeda
通讯作者：
and Kazuya Takeda

Data-Driven Risk-Sensitive Control for Personalized Lane Change Maneuvers

DOI：
10.1109/access.2022.3163267
发表时间：
2022
期刊：
IEEE Access
影响因子：
3.9
作者：
Naren Bao;L. Capito;Dong-Hyuk Yang;Alexander Carballo;C. Miyajima;K. Takeda
通讯作者：
Naren Bao;L. Capito;Dong-Hyuk Yang;Alexander Carballo;C. Miyajima;K. Takeda