車載制御システムの統合のためのプラットホーム技術

2021年度は 研究実施項目のうち，（研究項目A）ハイパーバイザ技術，（研究項目C）デバイス/ミドルウェア共有技術に関して実施した．（研究項目A）ハイパーバイザ技術に関しては，今後車載システムへの利用が進むと考えられる．ARMプロセッサのセキュリティ機構（TrustZone）を用いたハイパーバイザーを実現した．本機構は専用のハイパーバイザーを用意するのではなく，既存のRTOSを拡張することで2個の独立したソフトウェア環境を実行することが可能であり，リソースが厳しい車載システムに適していると考えている．（研究項目C）デバイス/ミドルウェア共有技術に関しては，TCP/IPに関しては，2021年度の1次検討に引き続いて，カーネルモードで動作していたデバイスドライバをユーザーモードで動作するための機構を提案した．提案機構及び時間保護機構のTDMAスケジューリングによりどの程度性能が変化するか評価した．評価の結果TDMAスケジューリングの設定による性能低下は発生するが，それ以外の性能低下は小さいことを確認した．また，CANコントローラの共有手法について検討を行い実現した．提案機構は自動車向けのソフトウェアプラットフォームであるAUTOSARの機構を大きく替えないことが特徴となっている．

2021年度は 研究実施項目のうち，（研究項目A）ハイパーバイザ技術，（研究項目C）デバイス/ミドルウェア共有技術に関して実施した．（研究項目A）ハイパーバイザ技術に関しては，今後車載システムへの利用が進むと考えられる．ARMプロセッサのセキュリティ機構（TrustZone）を用いたハイパーバイザーを実現した．本機構は専用のハイパーバイザーを用意するのではなく，既存のRTOSを拡張することで2個の独立したソフトウェア環境を実行することが可能であり，リソースが厳しい車載システムに適していると考えている．（研究項目C）デバイス/ミドルウェア共有技術に関しては，TCP/IPに関しては，2021年度の1次検討に引き続いて，カーネルモードで動作していたデバイスドライバをユーザーモードで動作するための機構を提案した．提案機構及び時間保護機構のTDMAスケジューリングによりどの程度性能が変化するか評価した．評価の結果TDMAスケジューリングの設定による性能低下は発生するが，それ以外の性能低下は小さいことを確認した．また，CANコントローラの共有手法について検討を行い実現した．提案機構は自動車向けのソフトウェアプラットフォームであるAUTOSARの機構を大きく替えないことが特徴となっている．