Safe and efficient routing method for coaction of various mobility devices

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(1)適応型経路モデルの定式化：昨年度に提案したフィールドメッシュに依存した予測型リスクポテンシャルマップの課題抽出と改良提案を実施．原理検証の結果，単一確率分布を基本としていたため多様な経路が混在するとリスク範囲が期待より広くなり安全領域（フリースペース）が確保できない課題が抽出された．そこで混合分布モデルの適用を検討．離散モデルと組み合わせることで適切なリスク範囲と高速化を基礎検証で確認した．今後，シミュレーション評価を予定．(2)不均衡収束アルゴリズムの開発：不均衡収束アルゴリズムの定式化のアプローチとして，マルチエージェント多目的強化学習を用いて，パレートフロントを求める方式について検討を行った．原理検証として，２つのエージェントによるシミュレーションを実施した結果，緊急性と安全性についてのパレートフロントを得ることができた．今後はエージェント数を増やした場合の計算量を削減する方式について検討を行う予定．(3)制御権限移譲プロトコルの開発：昨年度のモバイルデバイスの移動に関する制約事項にもとづき, オーバーラップしたエッジ群を定義, オーバーラップ部分で危険度の計算を引き継ぐためにクラウド経由での情報共有のための通信量を計測するためのシミュレータの開発を実施中．オーバーラップの度合いにより、通信量がどのように変化するかを分析する予定．(4)異種モビリティ共働実証環境：多種モビリティの範囲にドローンを取り入れることとし，小型ドローンに取り付け飛行可能な軽量ロガーを開発．100g以下でサーバにリアルタイムに蓄積できることを確認．