Development of uterine manipulator robot linked to surgical forceps or surgical process

点击翻译按钮获取中文摘要

研究実施計画では2022年度にロックアームでのUMP固定の評価、ロボットアームの作成、ロボット操作の検証、AI手術工程認識モデルの作成を計画していたが、一昨年度コロナ禍での研究遅滞によりロボットアームの製作までは行えなかった。研究実施計画の中項目ごとに現在の進捗を以下に示す。①研究体制の整備：新たに大阪医療センターが共同機関に加わった。子宮マニピュレーターロボットに興味がある医師を確保したため研究の加速が期待できる。②臨床でのUMP動作解析：今年度は合計34例のデータを新たに追加した。撮影方法に不備があり11例は使用できないため実質的には23例が使用できるようになった。③手術工程ごとの動作一致率分析：マニピュレータの可動を5つのパラメーターに分けて、各工程における変化をグラフにした。④ロックアームでのUMP固定評価：腟口手前２ｃｍでロックアームに把持させたループにマニピュレーターを挿入して操作可能か検証し、マニピュレータを支える軸の位置を検討した。腟口手前２ｃｍだと通常の場合と比べて可動域が狭くなるため、軸を設定しないか、腟口の位置に持っていくべきことが判明した。⑤モックアップ製作：②‐④の結果を元に、共同研究期間の朝日サージカルロボティクスと数回のミーティングを行い、モックアップの設計をした。現在はモックアップを元にロボットアーム作成の調整を行っている。⑥工程のアノテーション：データを全てエクセルにまとめ、全ての動画に対して手術工程のアノテーションを行った。⑦AI手術工程認識モデル作成：研究遅滞をカバーするため、別研究で構築した手術工程認識モデルを活用することを検討している。