大腸内視鏡挿入支援を実現する空圧駆動高柔軟ラバーアクチュエータの開発

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我が国は大腸癌の罹患数が増え続けている。その原因の一つに大腸内視鏡の受検率が低いことが挙げられている。大腸内視鏡検査は苦痛であるということが受検率を下げている大きな理由である。そこで本研究では、挿入する内視鏡自体に自走機能を持たせて、患者の苦痛軽減に寄与する内視鏡システムを開発する。医学部と工学部が連携した取り組みで医工連携により、術者の技量によらず、患者にとって苦痛の少ない安全な内視鏡を実現することを目的としている。安全で自走機能を有する大腸内視鏡の実現のためシリコーンゴム製のバルーンを用いて，低圧で駆動可能かつ，従来の内視鏡に装着可能な大腸内視鏡挿入支援用のアクチュエータを開発している。三つのバルーンを2層で配置した構造のアクチュエータを考案し，その検証モデルの設計と試作を継続的に行った。下層に配置した二つのバルーンと上層に配置した一つのバルーンに位相差をもたせて周期的に空気圧を印加し，各バルーンを膨張変形させることで，上層バルーンの上端部で人の歩行時の立脚相と遊脚相に相当する変形を励起する。このアクチュエータを内視鏡に取り付けて駆動させることで，内視鏡に推進性能を付与するアイデアである。液状シリコーンゴムを用いた型成形によりバルーンを製作し，三つのバルーンを接合することで機能検証用のアクチュエータを製作した．製作したアクチュエータの上端部の位置変位を計測した結果，10kPa以下の低圧の空気圧印加によって立脚相と遊脚相の状態が実現できていることを確認した．また，２つのバルーンアクチュエータと収縮型人工筋肉を用いた新たな内視鏡挿入支援メカニズムを考案し，アクリル管路内での推進を確認した。