全方位画像と装着センサ群利用で一人称・三人称の状況可視化と状態検知する遠隔見守り

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本研究では、安心安全な行動や外出支援のための遠隔からの見守りの実現を目指す。見守られる人の見ている事柄を共有して共感できるために、お互いに負荷の少ない全方位の一人称視点による視覚共有手法の実現、見守られる人の状況を俯瞰的に可視化して直感的に把握する手法の実現、そして、見守られる人の状態の自動検知手法の実現が本研究の目的である。令和4年度も令和3年度から引き続き、全方位画像を取得する複数カメラシステムの開発、全方位安定化画像による一人称視点による視覚共有手法の開発、見守られる人の自己位置姿勢推定手法の開発、見守られる人の全身の姿勢推定手法の開発を目指し研究を進めた。新たな複数カメラシステムのための新しいカメラの検討を行った。ステレオカメラを使用しての自己位置推定を人にセンサを搭載して実施した。そして、人に装着したステレオカメラと全方位カメラにより、人の移動軌跡と環境中の全方位カメラ画像を環境中の地図として予め離散的に複数保存して、その離散的な画像情報とのヒストグラムマッチングにより自己位置推定を行う手法の開発を試みた。三次元姿勢センサを人の胴体に1つ、片腕に2つ、片足に1つ搭載し、そのうち片腕1つ，片足1つのセンサは気圧も計測可能であり，気圧情報も含めて見守られる人の状態推定手法の開発を試みた。状況推定において、立位と臥位については正しく判定することが出来たが、腕の状況を正しく判定するにはさらなる精度向上が必要であった。新たな光学透過型ヘッドマウントディスプレイや非透過型ヘッドマウントディスプレイを用いた視覚共有システムの更新を図った。ドローンを使用して任意の三人称視点から対象物体の確認を行うシステムの開発を試みた。