ハードウェア依存を低減するオブザーバ構造型制御の理論構築と実証

当初の計画通り，２０２２年度に予定していた「パラメトリックな不確かさを含む『実用システム』を対象に，安定化問題を包含する高精度制御問題に対して，既存の制御アルゴリズム から Luenberger オブザーバの表現形式を包含する推定アルゴリズムを組込んだ制御アルゴリズム（オブザーバ構造型制御アルゴリズムと呼称）への変換」の手法開発を実施し，線形行列不等式を用いた定式化を行った．また，その有効性をすでに報告されている飛行制御アルゴリズムに適用し，有効性および有用性を示した．なお，これらの成果は，IFAC ROCOND 2022 および IEEE CDC 2023 にて報告済みである．その後，当初は２０２３年度に予定していた「パラメトリックな不確かさを含む『実用システム』に環境変化パラメータを追加した『応用システム』を対象に，既存制御アルゴリズムからオブザーバ構造型制御アルゴリズムへの変換」の手法開発を実施し，同様に，線形行列不等式を用いた定式化が可能であることを示し，その具体的な変換方法も示した．さらに，飛行実験により制御性能が実証されているゲインスケジュールド飛行制御アルゴリズムをオブザーバ構造型制御アルゴリズムへ変換することで，非常に精度高く制御デバイスの推定が可能であることを数値シミュレーションにより確認した．これらの成果の一部は第６５回自動制御連合講演会にて報告済みであり，現在，全ての結果をまとめた原稿を現在作成中である．

当初の計画通り，２０２２年度に予定していた「パラメトリックな不確かさを含む『実用システム』を対象に，安定化問題を包含する高精度制御問題に対して，既存の制御アルゴリズム から Luenberger オブザーバの表現形式を包含する推定アルゴリズムを組込んだ制御アルゴリズム（オブザーバ構造型制御アルゴリズムと呼称）への変換」の手法開発を実施し，線形行列不等式を用いた定式化を行った．また，その有効性をすでに報告されている飛行制御アルゴリズムに適用し，有効性および有用性を示した．なお，これらの成果は，IFAC ROCOND 2022 および IEEE CDC 2023 にて報告済みである．その後，当初は２０２３年度に予定していた「パラメトリックな不確かさを含む『実用システム』に環境変化パラメータを追加した『応用システム』を対象に，既存制御アルゴリズムからオブザーバ構造型制御アルゴリズムへの変換」の手法開発を実施し，同様に，線形行列不等式を用いた定式化が可能であることを示し，その具体的な変換方法も示した．さらに，飛行実験により制御性能が実証されているゲインスケジュールド飛行制御アルゴリズムをオブザーバ構造型制御アルゴリズムへ変換することで，非常に精度高く制御デバイスの推定が可能であることを数値シミュレーションにより確認した．これらの成果の一部は第６５回自動制御連合講演会にて報告済みであり，現在，全ての結果をまとめた原稿を現在作成中である．