Construction of a dynamic evacuation guidance system based on intelligent and distributed cooperative processing of evacuation guidance devices and disaster prevention sensors

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本研究課題は「避難誘導装置の開発」と「大規模避難シミュレータの開発」を連携して遂行している。2022年度は「避難誘導装置の開発」においては、災害発生時の状況把握と避難経路上の障害検知のために、「3D-LiDARを用いた避難経路の計測方法の検討」と「2D-LiDARを用いたSLAMによる避難経路マップの更新方法の検討」を行った。「3D-LiDARを用いた避難経路の計測方法の検討」においては、3D-LiDARと組込みコンピュータで構成されたエッジ端末を構築し、計測された3次元点群情報のエッジ処理によるデータ容量の軽量化と2次元の避難経路マップへの変換方法について検討した。また、ドリフトによる3次元点群情報のズレが問題となっていたが、IMUを用いた補正を実装することで解決することができた。「2D-LiDARを用いたSLAMによる避難経路マップの更新方法の検討」においては、平常時の避難経路マップを基準として、災害発生後に2D-LiDARによって避難経路を計測し、SLAMによるマッピングを行い、平常時との差異を明らかにすることによって避難経路上の障害が検知できることを数値シミュレーションにより示した。「大規模避難シミュレータの開発」においては、これまでに構築してきた平面的な単一階層の避難シミュレータを発展させ、高層ビル等の避難誘導を想定した複数階層の避難シミュレータに拡張し、避難誘導アルゴリズムの検討を行った。上階から下階への避難を想定し、下階での避難状況を考慮した上階での避難誘導アルゴリズムを開発し、その有効性をシミュレーションにより検証した。