農作業ロボットの安全センサを対象とした土壌に起因する検出精度向上支援技術の開発

开发提高农业机器人安全传感器土壤相关问题检测精度的技术

• 批准号: 22K05923
• 负责人: 紺屋 秀之
• 金额: $ 2万
• 依托单位: National Agriculture and Food Research Organization
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22K05923/
• 关键词: ロボット農機; 安全センサ; 土壌粒子

ロボット農機がほ場内で稼働中に発生し得る土ぼこりについて、人・障害物センサに影響を与え得る土ぼこり粒子量及び質量濃度調査を農機研テストコース北側ほ場にて実施した。安全センサとしては3DLiDAR（Velodyne製 VPL-16）、パーティクルマスカウンター（柴田科学（株）GT-526S）及び集塵機（農機研製）をロータリ作業中のトラクタの後方を走行する別のトラクターに設置し、トラクタ周辺の土ぼこり捕集試験を行った。捕集した土ぼこり粒子重量は平均0.37mg/min、質量濃度は平均238.78mg/m3であった。捕集粒子量については、平均117708個/minであり、その内訳は、0.3μm以上0.5μm未満のものが最も多く、粒子径が大きくなるにつれ、その数が減少する傾向にあった。なお、安全センサ3DLiDARの検出精度については、同時に撮影したカメラおよび目視では土埃は少量であったが、3DLiDARでは誤検出を起こす得る値を確認できた。今回の試験では、PTO回転数等の機械側の条件は同一であったが、捕集された土ぼこりにおける総粒子量や粒径ごとの個数について試験ごとにばらつきが確認された。これは風速やほ場の局所的な傾斜・硬度の変化が原因と考えられ、今後、より外乱の少ないと考えられるハウス等の施設内での試験を実施しデータ蓄積を行う必要がある。

In the field of agricultural machinery, the amount and mass concentration of particles in the field of agricultural machinery are investigated. Safety equipment: 3DLiDAR (Velodyne VPL-16), dust collector (Shibata Science Co., Ltd. GT-526S) and dust collector (agricultural machinery development). The average particle weight and mass concentration of the collected particles were 0.37 mg/min and 238.78 mg/m3 respectively. The number of particles collected is 117708 particles/min on average, the number of particles collected is the highest when the particle diameter is larger than 0.3μm and 0.5μm is not collected, and the number of particles collected tends to decrease. 3DLiDAR detection accuracy, simultaneous detection, visual detection, small detection, 3DLiDAR detection error detection, initial detection The mechanical side conditions such as the number of PTO cycles and the number of PTO cycles are the same. The total particle size and the number of PTO cycles are confirmed. The reason for the change in the inclination and hardness of the wind speed field is that it is necessary to try to implement the accumulation in the installation of the wind speed field.