動的人工能動触角

动态人工有源天线

• 批准号: 08750317
• 负责人: SVININ M.M.
• 金额: $ 0.7万
• 依托单位: Hiroshima University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08750317/
• 关键词: 触角センサ; 固有振動数; ダイナミックセンシング; フレキシブルビーム

本来センシング機能を持たない弾性棒を触角として用い、外部環境との接触位置検出を弾性棒の振動の計測のみで行う動的人工能動触角について、センシング系の動的モデルの構築及び解析、振動センサの信号に接触・非接触相が混在することを考慮したセンシング戦略の確立、試作実験装置による基本動作原理の検証実験を行った。弾性棒を均一なオイラー・ベルヌ-イ棒とし、環境との接触を硬い一点支持と仮定して構築した動的な数学モデルの解析から、弾性棒の固有振動数は外部環境との接触位置の関数になること、しかしながら各振動モードの固有振動数は接触位置と必ずしも一意に対応しないことを明らかにした。この一意性の非満足は、一見センシングの障害となるように見えるが、すべての固有振動モードを考慮すれば必ず接触位置を一意に同定可能であることを証明した。また、接触の始まりと同時に触角を支持するハブをフリクションフリーの状態に保てば、触角のセンシング有効領域において1次モードの固有振動のみで接触位置が同定可能であることも明らかにした。均一でない弾性棒では、固有振動数を決定する運動方程式が非線形となるため数値計算による解析を行い、少数の振動モードで接触位置同定を行うためには触角先端領域の質量が重要であることを明らかにした。環境との接触の情報を含む接触相の信号は最大でも1次モードの二分の一周期しか現れないこと、続いて発生する非接触相との分離が困難であることから、最大エントロピー法を用い繰返し計算による最良フィッティング探索を行う固有振動数検出の戦略を導出した。これらの結果は、プラスチックの柔軟棒を触角とし、アルミニウムの薄板と歪みゲージから構成されるトルクセンサ、オプチカルエンコーダ、DCサーボモータを用いて試作された装置を用いた実験により実証された。

Originally, the machine was able to use the contact position of the mechanical contact, the external environment, the contact position, the vibration, the artificial contact, the mechanical contact, the signal of the contact, the non-contact signal, the contact signal, the contact signal Make the device, the basic operation principle, the operation principle, the operation principle and the operation principle. The number of natural vibrations in the external environment, the number of natural vibrations in the external environment, the number of natural vibrations in the external environment, the number of natural vibrations in the external environment, the number of natural vibrations in the external environment, the number of natural vibrations in the external environment, the number of natural vibrations in the external environment, the number of natural vibrations in the external environment, the number of natural vibrations in the external environment, the number of natural vibrations in the contact position, the number of vibration in the contact position must be determined. It is necessary to determine the position of contact with each other at the same time as soon as you know that you are willing to make contact with each other, as soon as you see that it is not possible to cause damage to your body. At the same time, the contact position and the contact position of the contact system can be determined at the same time. The contact position is the same as that of the contact position. The uniform vibration bar and the natural vibration number determine the dynamic equation, the non-shaped vibration number, the calculation, the analytical line, the contact position of the vibrator, the contact position, the contact position and the contact position. The environmental contact information contains the maximum contact signal of one cycle, one cycle, two minutes, the first cycle, the second cycle and the second cycle. The results of the test, the antenna of the flexible rod, the antenna of the flexible bar, the thin plate, the thin plate, the thin plate,

项目成果

N.Ueno,M.Kaneko,M.Svinin: "Theoretical and Experimental Investigation on Dynamic Active Antenna" IEEE International Conference on Robotics and Automation. 4. 3557-3583 (1996)

N.Ueno、M.Kaneko、M.Svinin：“动态有源天线的理论与实验研究”IEEE 国际机器人与自动化会议。