超脆弱・狭隘空間内での非接触推進が可能な中空多層構造を有する柔剛切替え索状体

今年度は加圧によって柔らかさと硬さを任意に切り替えることが可能な柔剛切替メカニズムの新たな方式として，ボール型ジョイントと円筒ゴムチューブを組み合わせた径方向膨張型と，椀型ジョイントと加圧時に収縮するマッキベン型ゴム人工筋肉を組み合わせた軸方向収縮型の２つを考案し，各関節の設計手法を構築した．これら考案機構は，加圧された単一チューブによる膨張力を摩擦力に変換することで，任意角度での関節の回転固定が可能である．径方向膨張型はオスメス形状を有するボール型ジョイントを連結した構造にゴムチューブが内包されている．封入されたゴムチューブを膨張させたときに得る，ジョイント間の接触による摩擦力で高剛性化する．径方向膨張型の設計手法構築のために，多関節構造の組み立て性や加圧時のチューブ伸びによる関節脱臼の防止，関節保持力についての理論導出，および多関節構造体と実験装置の設計製作，保持力の有限要素解析と実計測による定量評価を行った．そして，本成果を査読付き国際学術誌（RA-L）に投稿し，掲載済みである（2023年1月）．軸方向収縮型はオスメス形状を有する椀型のジョイントを連結した構造であり，関節内部には加圧することで収縮するゴム人工筋肉が封入されている．加圧時に人工筋肉による収縮力が発生することでジョイント同士が接触するため，同様に任意形状での姿勢維持が可能となる．また加圧時の封入されたゴム人工筋肉の弾性による，湾曲から直線形状に戻す復元効果も得られる．軸方向収縮型の設計手法構築のために，基本原理を考案し，関節保持力の理論導出から多関節構造体と実験装置の設計製作，保持力と復元効果の実計測による定量評価を行い，査読付き国際学術誌（RA-L）に投稿し，掲載済みである（2022年4月）．また，本内容は申請者が筆頭発明者として特許出願（特願2022-077213）を完了している．

今年度は加圧によって柔らかさと硬さを任意に切り替えることが可能な柔剛切替メカニズムの新たな方式として，ボール型ジョイントと円筒ゴムチューブを組み合わせた径方向膨張型と，椀型ジョイントと加圧時に収縮するマッキベン型ゴム人工筋肉を組み合わせた軸方向収縮型の２つを考案し，各関節の設計手法を構築した．これら考案機構は，加圧された単一チューブによる膨張力を摩擦力に変換することで，任意角度での関節の回転固定が可能である．径方向膨張型はオスメス形状を有するボール型ジョイントを連結した構造にゴムチューブが内包されている．封入されたゴムチューブを膨張させたときに得る，ジョイント間の接触による摩擦力で高剛性化する．径方向膨張型の設計手法構築のために，多関節構造の組み立て性や加圧時のチューブ伸びによる関節脱臼の防止，関節保持力についての理論導出，および多関節構造体と実験装置の設計製作，保持力の有限要素解析と実計測による定量評価を行った．そして，本成果を査読付き国際学術誌（RA-L）に投稿し，掲載済みである（2023年1月）．軸方向収縮型はオスメス形状を有する椀型のジョイントを連結した構造であり，関節内部には加圧することで収縮するゴム人工筋肉が封入されている．加圧時に人工筋肉による収縮力が発生することでジョイント同士が接触するため，同様に任意形状での姿勢維持が可能となる．また加圧時の封入されたゴム人工筋肉の弾性による，湾曲から直線形状に戻す復元効果も得られる．軸方向収縮型の設計手法構築のために，基本原理を考案し，関節保持力の理論導出から多関節構造体と実験装置の設計製作，保持力と復元効果の実計測による定量評価を行い，査読付き国際学術誌（RA-L）に投稿し，掲載済みである（2022年4月）．また，本内容は申請者が筆頭発明者として特許出願（特願2022-077213）を完了している．