生活支援ロボットの多拠点間マルチモーダル知識転移を実現するシステム基盤創成

创建系统基础设施，实现生命支持机器人多个地点之间的多模式知识转移

• 批准号: 22K12212
• 负责人: 萩原 良信
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Ritsumeikan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22K12212/
• 关键词: 知識転移; 記号創発ロボティクス; 生活支援ロボット; カテゴリゼーション; 生成モデル; ベイズ推論; 転移学習

本研究の目的は、複数ロボットが獲得した観測から物体や場所の一般的な知識を形成し，この知識を効果的に用いた環境適応を実現する知識転移システムの基盤を創成することである．このため，今年度は，研究代表者が提案した階層ベイズによる環境間における場所概念の転移学習モデルを基盤にロボット間で知識を転移する学習モジュールを開発した．具体的には，クラウドサービス上で機能する汎化モジュールと各ロボット内部で機能する個体モジュールで構成される．汎化モジュールは，複数の個体モジュールから収集したマルチモーダル情報を観測として汎化された場所概念を形成し，これを事前知識（事前分布）として個体モジュールの学習に転移する．個体モジュールは，汎化モジュールから転移された事前知識（事前分布）を用いる事により，環境で得たマルチモーダル情報（観測）に基づいた適応的な場所概念獲得を可能とする．構築したモデルを用いて仮想環境における場所概念獲得の実験を実施し，ロボット間における知識転移によって新規の環境における場所分類精度が向上する事を明らかにした．また，関連する研究実績として，確率論理によって記述された常識的知識と現場環境で場所概念モデルにより学習した知識を融合する知識転移のモデルを構築した．これらの研究において，国際会議論文3件，国内学会発表6件，受賞3件の研究成果を得た．具体的には，IEEE SII2023において発表した論文がBest Paper Awardを受賞，言語処理学会第29回年次大会において発表した研究が若手奨励賞を受賞，RoboCup Japan Open 2022 @Home DSPL Technical Challengeにおいてロボットデモンストレーションを実施し優勝した．

The purpose and complexity of this study is to obtain the general knowledge formation in the field of objects, and the use of the environmental environment to realize that the transfer of knowledge has become a key problem in the current year. The representative of the research proposed that the concept of transfer and knowledge transfer should be implemented in the context of the environment. For specific purposes, the concept of transfer of knowledge, knowledge, knowledge and knowledge were proposed by the research representative. Complex data sets

项目成果

ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門

使用 ROS2 和 Python 创建和学习的 AI 机器人简介

• 发表时间: 2022
• 作者: 出村 公成;萩原 良信;升谷 保博;タン ジェフリー トゥ チュアン
• 通讯作者: タン ジェフリー トゥ チュアン

Inferring Place-Object Relationships by Integrating Probabilistic Logic and Multimodal Spatial Concepts

• DOI: 10.1109/sii55687.2023.10039318
• 发表时间: 2023-01
• 期刊: 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)
• 作者: Shoichi Hasegawa;Akira Taniguchi;Y. Hagiwara;Lotfi El Hafi;T. Taniguchi

Multimodal Object Categorization with Reduced User Load through Human-Robot Interaction in Mixed Reality

通过混合现实中的人机交互进行多模式对象分类，减少用户负载

• DOI: 10.1109/iros47612.2022.9981374
• 发表时间: 2022
• 期刊: 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
• 作者: Nakamura Hitoshi;Hafi Lotfi El;Taniguchi Akira;Hagiwara Yoshinobu;Taniguchi Tadahiro
• 通讯作者: Taniguchi Tadahiro

確率論理と場所概念を結合したモデルによる場所の学習コストの削減

使用结合概率逻辑和位置概念的模型降低位置学习成本

• 发表时间: 2022
• 作者: Shimizu D;Taniue K;Matsui Y;Haeno H;Araki H;Miura F;Fukunaga M;Shiraishi K;Miyamoto Y;Tsukamoto S;Komine A;Kobayashi Y;Kitagawa A;Yoshikawa Y;Sato K;Saito T;Ito S;Masuda T;Niida A;Suzuki M;Baba H;Ito T;Akimitsu N;Kodera Y;Mimori K.;小山佳祐;石田 直輝，窪田 智之，伊藤 圭基，白松(磯口) 知世，高橋 宏知;長谷川翔一，萩原良信，谷口彰，エフハフィロトフィ，谷口忠大
• 通讯作者: 長谷川翔一，萩原良信，谷口彰，エフハフィロトフィ，谷口忠大

ROS2とPythonを使ったAIロボット入門教材 ―趣旨・音声認識／合成・プランニング―

使用ROS2和Python的AI机器人入门教材-目的/语音识别/合成/规划-

• 发表时间: 2022
• 作者: Masahito Ohue;Shogo D. Suzuki;Yutaka Akiyama;萩原良信，升谷保博，出村公成，タンジェフリートゥチュアン，伊藤昌樹
• 通讯作者: 萩原良信，升谷保博，出村公成，タンジェフリートゥチュアン，伊藤昌樹