Implémentation robuste de la commande géométrique pour le contrôle en attitude de drone

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Cette demande CRSNG ENGAGE a pour but d'améliorer la mise en pratique des algorithmes de commande**géométrique basés sur l'utilisation des matrices de rotation. Bien que séduisantes en théorie et en simulation,**ces algorithmes se heurtent dans la réalité aux problèmes affectant les capteurs (bruits, biais) ainsi que les**capacités limitées des systèmes embarqués aussi bien en terme de puissance de calculs que de période**d'échantillonnage. Les problèmes ayant été identifiés, il s'agit via ce projet ENGAGE de proposer des**implémentations pratiques de ces algorithmes théoriques en tenant compte lors de la synthèse des contrôleurs**des défauts inhérents aux capteurs et aux processeurs embarqués. La synthèse H-infini structurée sera la**méthode privilégiée pour optimiser les paramètres du contrôleur. Cette méthode permet en effet de fixer a**priori l'architecture du contrôleur, d'y inclure différents filtres, et de régler les gains de la loi de contrôle en**fonction de différentes contraintes et sur plusieurs modèles à la fois.