Implémentation robuste de la commande géométrique pour le contrôle en attitude de drone

Cette要求CRSNG ENGAGE，但在使用算法的情况下，将其与csng进行比较，将csng与csng进行比较，并将csng与csng进行比较。在模拟过程中，我们可以用启发式的算法来描述那些影响捕获者（bruits, biais）的问题；在容量上，我们可以用限制性的，在系统上，我们可以用限制性的，在计算过程中，我们可以用限制性的，在计算过程中，我们可以用限制性的，在计算过程中，我们可以用限制性的，在模拟过程中，我们可以用启发式的算法来描述。通过“ENGAGE”项目，我们可以了解到，通过“ENGAGE”项目，我们可以了解到，通过“ENGAGE”项目，我们可以了解到，通过“ENGAGE”项目，我们可以了解到，通过“ENGAGE”项目，我们可以了解到，通过“ENGAGE”项目，我们可以了解到，通过“ENGAGE”项目，我们可以了解到，通过“ENGAGE”项目，我们可以了解到，在“cut”项目中，我们可以了解到，在“cut”项目中，我们可以了解到，在“cut”项目中，我们可以了解到，在“cut”项目中，我们可以了解到：La synth<e:1> H-infini structursame sera La ** msamthode privilege samgisame pour optimiser les param<s:1> trres du contrôleur。综上所述，不同的<s:1> <s:1> <s:1> <s:2> <s:2>的结构（architecture）包含不同的过滤器，不同的<s:1> <s:1> <s:2> <s:2>的结构（filter）包含不同的过滤器，不同的<s:1> <s:2> <s:2>的结构（filter）包含不同的模块（modules）。

Cette demande CRSNG ENGAGE a pour but d'améliorer la mise en pratique des algorithmes de commande**géométrique basés sur l'utilisation des matrices de rotation. Bien que séduisantes en théorie et en simulation,**ces algorithmes se heurtent dans la réalité aux problèmes affectant les capteurs (bruits, biais) ainsi que les**capacités limitées des systèmes embarqués aussi bien en terme de puissance de calculs que de période**d'échantillonnage. Les problèmes ayant été identifiés, il s'agit via ce projet ENGAGE de proposer des**implémentations pratiques de ces algorithmes théoriques en tenant compte lors de la synthèse des contrôleurs**des défauts inhérents aux capteurs et aux processeurs embarqués. La synthèse H-infini structurée sera la**méthode privilégiée pour optimiser les paramètres du contrôleur. Cette méthode permet en effet de fixer a**priori l'architecture du contrôleur, d'y inclure différents filtres, et de régler les gains de la loi de contrôle en**fonction de différentes contraintes et sur plusieurs modèles à la fois.