遥操纵6自由度液压并联机械手的力觉双向伺服控制

本项目在国内首次研究遥操纵6自由度液压并联机械手的力觉双向伺服控制问题。针对目前国际上现有6自由度液压式并联机械手的力觉双向伺服控制方法所存在的问题，提出了新的双向伺服力反馈控制方案，该方案摈弃了目前一直沿用的"从动机械手总是跟随操纵杆运动"的控制方法，而是将操纵杆的操纵力与从动机械手的工作阻力之差作为控制信号去控制从动机械手的运动，反过来使操纵杆跟随从动机械手的运动。拟解决国际上现有力觉双向伺服控制方法所存在的"从动机械手接触到刚性较大物体时反馈力冲击过大"及"主-从控制的随动性差"等问题。与现有方法相比该方案可使操纵者更好地把握从动机械手的位移及干涉情况。遥操纵6自由度并联机械手的力觉双向伺服控制技术在抢险、军事、国防、深海及宇宙作业，超大型、微／纳米机械的操纵，微创医疗等领域具有非常广阔的应用前景，本项目的研究将为获得其关键理论与技术做重要尝试。