基于变胞原理的组合特性分析与应用
批准号：
50705010
项目类别：
青年科学基金项目
资助金额：
18.0 万元
负责人：
李端玲
依托单位：
学科分类：
机器人与机构学
结题年份：
2010
批准年份：
2007
项目状态：
已结题
项目参与者：
黄昔光、甘东明、叶平、李达、徐刚、刘洪海、大卫·布朗、陈志胜
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中文摘要
变胞机构是机构学中的一个全新的方向，它提供了新型的空间可展式机构，其自动组合及自动多级改变机构造型和自由度为常规可展式机构提供了一个新发展方向。本项目从变胞机构的运动机理和组合特性分析出发，在此思路上深入探讨构态变化规律和组合原理，提出可伸展的任意图形放缩机构串联和并联组合方法，以及以串联机构或并联机构作为基本单元的组合机构构造方法，刚性和柔性约束的具体实现方式,为变胞机构的应用提供了新发展。对所提出的组合机构模型进行运动学、动力学特性分析，并在结构模型的基础上进行虚拟仿真。在变胞机构特性分析的基础上，研究其在各个领域的应用，如航天、航海、机器人技术、机械制造、人体移动技术等，开拓变胞机构这个新方向的实际应用方面的新途径。
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