基于 Time of arrival (TOA) 的定位技术同时具备较高定位精度和技术可行性，是在室内、室外多遮挡环境等卫星定位信号较弱区域实现精确定位较为可行的方法。课题在TOA测试平台、TOA测量数据分析方法、TOA测距误差模型、TOA定位算法和多目标轨迹分析等方面开展了研究工作。取得的重要成果包括：(1)提出了信道仿真器和Ray-tracing的TOA定位性能评估平台，解决了纯软件仿真无法模拟硬件影响的问题；(2)提出了人体对TOA测距信号的影响模型和面向室内人员定位的TOA测距误差模型，为室内TOA人员定位算法仿真提供了准确的模型；(3)提出了TOA与RSS的关系模型，该模型可用于TOA测距误差实时估计问题；(4)提出了基于信道分类的卡尔曼滤波算法，解决了卡尔曼滤波及其衍生算法无法明显改进TOA测距精度的问题；(5)提出了误差分级的室内TOA定位算法，算法定位精度高于最小二乘、三边等经典定位算法；(6)针对空间数据流聚类分析，提出了一种基于密度的空间数据流在线聚类算法OLDStream；(7)针对数据流聚类算法对输入参数过度依赖的问题，提出了一种新颖的从数据流中挖掘密度簇结构的算法MCluStream；(8)针对移动目标轨迹数据流聚类问题，提出了一种基于密度的轨迹流在线聚类算法CTraStream。