基于EPAM膜的仿生弹跳机器人基础技术研究
批准号：
50605031
项目类别：
青年科学基金项目
资助金额：
23.0 万元
负责人：
王化明
依托单位：
学科分类：
机器人与机构学
结题年份：
2009
批准年份：
2006
项目状态：
已结题
项目参与者：
朱剑英、姚裕、郭坚毅、李成刚、王正东、张远、俞建军
项目摘要
结项摘要
项目成果
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中文摘要
电活性聚合物人工肌肉(EPAM)由于其独特的优点在微驱动器和传感器方面有着诱人的应用前景。本项目从我国弹跳机器人研究的实际出发，跟踪国外弹跳机器人研究的先进技术，旨在以EPAM膜为驱动器进行弹跳机器人的设计及其控制方法的研究：从结构仿生和功能仿生两个角度深入研究弹跳机构的弹跳机理及高效弹跳模型；通过对EPAM的静态与动态特性分析建立EPAM膜的响应模型，并据此设计、制造出基于EPAM膜驱动的微型弹跳机构；对弹跳机构建立机电耦合模型，分析弹跳机构的运动学及动力学性能，并通过试验与理论结果的比较对弹跳机构进行优化；通过控制系统的设计，研究仿生弹跳机器人弹跳运动的控制方法；研究弹跳机器人辅助机构，最终集成为能可靠工作的弹跳机器人。本项目的研究将为我国的太空探测等应用领域提供一种有效的机器人解决方案，并促进我国仿生机械研究的发展。
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DOI：
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发表时间：
--
期刊：
Transactions of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics
影响因子：
--
作者：
[王化明, 王正东, 郭坚毅, 朱剑英]
通讯作者：
朱剑英
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
Advanced Materials Research
影响因子：
作者：
[朱剑英, 王化明, 游有鹏, 罗华安, ]
通讯作者：
Simulation, experimental evaluation and performance improvement of a cone dielectric elastomer actuator
锥形介电弹性体执行器的仿真、实验评估和性能改进
锥形介电弹性体执行器的仿真、实验评估和性能改进
DOI：
10.1631/jzus.a0820666
发表时间：
2009-09
期刊：
Journal of Zhejiang University-SCIENCE A
影响因子：
3.2
作者：
[Wang, Hua-Ming, Ye, Ke-Bei, Zhu, Jing-Ying]
通讯作者：
Zhu, Jing-Ying
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
机械工程学报
影响因子：
--
作者：
[王化明, 游有鹏, 何均, 朱剑英, 叶克贝]
通讯作者：
叶克贝
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
机械科学与技术
影响因子：
--
作者：
[王化明, 王正东, 朱剑英, 郭坚毅]
通讯作者：
郭坚毅
共 10 条
介电型EAP发电机理及小功率流体动能发电机研究
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批准号：50975139
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项目类别：面上项目
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资助金额：35.0万元
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批准年份：2009
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负责人：王化明
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依托单位：
国内基金
海外基金