本项目在研究FA传动的啮合原理和传动特点基础上，从通用传动和机器人传动两方面研究齿形修形理论和方法，提出"反弓齿廓"概念和"弓背齿廓"概念；建立适用于新型传动的新的动态受力分析理论和方法，分析计算新型传动的几何回差和动态回差，并对主要受力零件进行有限元分析和动力学计算，采用新的设计理论和方法进行齿形参数优化，深入研究摆线轮齿廓的加工方法和制造工艺，提出合理的制造技术，由协作厂制造出满足条件的高性能样机，并通过综合性能测试，验证理论的正确性，使这一新型传动充分显示出其优越性与实用价值。本项目的研究成功对于促进我国机械学科的发展，特别是对于提高针摆传动的技术水平具有深远的意义。同时，将所研究的成果应用于各工业部门，必将创造极大的经济效益。