理解和模拟自然生命的认知行为，并将这种行为赋予人工生命，是认知科学、人工智能和机器人学的重要课题。理解和模拟生物系统运动平衡控制技能的认知行为，并将这种行为赋予自治机器人Agent，是课题的基本出发点。课题具有科学的目标和工程的目标，科学的目标是，以达尔文自动机和运动神经内模理论为基础，建立具有神经生理学和认知科学依据的生物系统运动平衡控制技能认知计算模型，通过计算机模拟或仿真，理解生物系统运动控制技能的形成和发展；工程的目标是，基于课题构建的运动平衡控制技能认知模型，设计面向运动平衡控制任务的自治机器人Agent，使其类似于生物系统那种，在自治地与任务环境交互作用的过程中，通过自身的发育和进化，自组织地发展其运动平衡控制技能；使其具有类似人类或动物的运动行为模式，特别是这种行为模式的发育和进化的自组织认知能力。课题研究成果可广泛地应用于机器学习、自动控制、机器人学等诸多领域。