可变形机器人的构形网络模型研究
批准号：
60705029
项目类别：
青年科学基金项目
资助金额：
18.0 万元
负责人：
刘金国
依托单位：
学科分类：
自动化检测技术与装置
结题年份：
2010
批准年份：
2007
项目状态：
已结题
项目参与者：
张国伟、李鹏、王智锋、曹会彬
项目摘要
结项摘要
项目成果
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中文摘要
可变形机器人具有多种构形以适应不同环境和任务的要求，然而构形的多变增加了构形研究的复杂性，加大了系统实现的难度。在可变形机器人的众多构形中，构形之间的转换途径随着构形数量的增加呈指数增长，如何对最佳构形转化途径进行选择，是国际上该研究领域的难题。为此，本研究提出了可变形机器人的构形网络模型。根据构形之间可以相互转化的拓扑特征，构形网络模型中每种构形对应网络中的顶点，构形转换关系对应网络中的边。利用图论中的基本思想和算法,相应定义了构形邻接矩阵、构形转换途径矩阵、构形转换耗值矩阵和中心构形,旨在解决构形网络建模、最佳构形转换途径和中心构形选择等科学问题，并在可变形机器人AMOEBA-I的改进平台中加以实现和验证。本项目研究成果的取得将极大地拓展可变形机器人的相关基础理论和应用研究，具有普遍意义和较大的实用价值。
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DOI：
10.5772/10489
发表时间：
2010-12
期刊：
International Journal of Advanced Robotic Systems
影响因子：
2.3
作者：
[Jinguo Liu;Yuechao Wang;Shugen Ma;Yangmin Li]
通讯作者：
Jinguo Liu;Yuechao Wang;Shugen Ma;Yangmin Li
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
东北大学学报(自然科学版)
影响因子：
--
作者：
[李斌, 吴成东, 刘同林, 刘金国]
通讯作者：
刘金国
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
仪器仪表学报
影响因子：
--
作者：
[吴成东, 李斌, 刘同林, 刘金国]
通讯作者：
刘金国
DOI：
10.1108/17563781111115796
发表时间：
2011-03
期刊：
Int. J. Intell. Comput. Cybern.
影响因子：
--
作者：
[Tonglin Liu;Chengdong Wu;Bin Li;Shugen Ma;Jinguo Liu]
通讯作者：
Tonglin Liu;Chengdong Wu;Bin Li;Shugen Ma;Jinguo Liu
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
仪器仪表学报
影响因子：
--
作者：
[吴成东, 常健, 李斌]
通讯作者：
李斌
共 12 条
基于啄木鸟啄击动态调节机理的星球仿生采样机器人研究
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批准号：51775541
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项目类别：面上项目
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资助金额：55.0万元
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批准年份：2017
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负责人：刘金国
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依托单位：
基于鳞翅目昆虫羽化发育机理的空间可展结构研究
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批准号：51175494
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项目类别：面上项目
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资助金额：60.0万元
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批准年份：2011
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负责人：刘金国
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依托单位：
国内基金
海外基金