海底履带车作为深海底资源开发系统与海底作业工程系统中均必不可少的重要装备之一，一直以来都是各国深海作业技术与装备研究领域的重要课题。本项目针对海底履带车行走通过性能与底质力学特性关系开展研究，取得了一定的研究结果与进展：.1、.通过实验室模拟试验探明了海底履带车行走机构与底质相互作用的复杂力学特性关系。获得了相互作用水平方向剪切应力—剪切位移以及法向压力—沉陷量定量关系式，为海底履带车的结构设计与行走通过性能分析提供了最为关键的边界条件参数与计算基础。.2、.构建了一种海底履带车行走牵引通过性能定量计算数学模型。应用实验室模拟试验获得的海底履带车行走机构与底质相互作用力学关系式，计算推导出海底履带车行走牵引力与车体滑转率间的定量关系式，提出了海底履带车行走最大牵引力及对应的最佳滑转率与滑转率控制范围。分析了履带车接地参数对其牵引性能的影响规律，获得了牵引力与履带接地参数间的关系曲线，提出了最佳的海底履带车接地参数设计值。该研究为海底履带车的结构优化设计提供了理论基础。.3、.通过模型二次开发，基于提出的优化设计方案，构建了一种新的海底履带车多体动力学模型。应用实验室模拟试验获得的海底底质力学特性关系式，编写用户自定义子程序，实现了海底底质力学模型在海底履带车多体动力学模型中的构建与集成。开展海底底质特殊力学载荷下履带车多种行走工况动力学分析，评价其行走通过性能，为实际海底履带车的行走性能评估及行走控制研究奠定基础。.4、.设计与研制了一台小型稀软底质履带式模型车及其测控系统。开展了实验室软底质场地上的多种行走工况性能测试，验证了小型稀软底质履带式模型车的行走通过性能，验证了设计方法的可行能与可靠性。. 在项目资助下，本课题开展了海底履带车及其涉及的深海资源开采与海底作业工程领域的一定研究工作，发表了多篇高水平学术论文，受邀为国内重要期刊撰写综述性论文，并多次受邀参加国内外高水平学术会议，取得了良好的研究结果与进展。