A bioinspired touching sensor for amphibious mobile robots
A bioinspired touching sensor for amphibious mobile robots
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用于两栖移动机器人的仿生触摸传感器
DOI：
10.1080/01691864.2015.1069210
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发表时间：
2015-10
影响因子：
2
通讯作者：
Li, Xiaoqing
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Zeng, Lizhan;Chen, Xuedong;Luo, Xin;Li, Xiaoqing
两栖移动的机器人依靠有效的感知能力来适应复杂的两栖环境。在本文中，我们提出了一个多功能的低能耗的胡须状触摸传感器，两栖动物的启发。该传感器包括杠杆系统和二维位置跟踪系统，将生物须的运动位置转换为变化的激光光斑坐标。在陆地上，由电机驱动的传感器能够直接跟踪生物触须的运动，告诉接触位置的变化，通过触摸来感知附近的物体并探索它们的表面。在水下环境中，传感器可以通过被动冲击的方式实时获取外界的水流方向和流速。测试结果表明，该样机能够360°准确感知水流或阻力方向，分辨1 m/s以下的流速，并能通过触摸正确识别障碍物的直线或圆弧边缘。
An amphibious mobile robot relies on effective sensing ability to adapt itself in complicated amphibious environments. In this paper, we present a multifunctional whisker-like touching sensor with low energy consumption, inspired by amphibious animals. The sensor comprises a leverage system and a two-dimensional position tracing system, transforming the moving position of biowhisker to a changing laser spot coordinates. On land, the sensor driven by a motor is able to track the movement of biowhisker directly, telling the change of contact position, to sense nearby objects and explore their surface by touching. In underwater environment, the sensor can obtain in real-time external flow direction and velocity by passive impulsion. Testing results showed that our prototype can sense flow or drag force direction in 360° exactly, and tell flow velocity under 1 m/s, it can also recognize line or arc edges of obstacle correctly by touching.
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DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
--
作者：
H. Andersson
通讯作者：
H. Andersson
DOI：
10.1109/icsens.2012.6411517
发表时间：
2012-10
期刊：
2012 IEEE Sensors
影响因子：
--
作者：
P. Valdivia y Alvarado;V. Subramaniam;M. Triantafyllou
通讯作者：
P. Valdivia y Alvarado;V. Subramaniam;M. Triantafyllou
影响因子：
2
作者：
Jung-Yup Kim;B. Jun
通讯作者：
Jung-Yup Kim;B. Jun
影响因子：
56.9
作者：
Dehnhardt, G;Mauck, B;Bleckmann, H
通讯作者：
Bleckmann, H
影响因子：
1.6
作者：
Pearson, Martin J.;Pipe, Anthony G.;Prescott, Tony J.
通讯作者：
Prescott, Tony J.