Shady3D: A Robot that Climbs 3D Trusses
Shady3D: A Robot that Climbs 3D Trusses
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DOI：
10.1109/robot.2007.364104
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发表时间：
2007-04
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Yeoreum Yoon;D. Rus
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Yeoreum Yoon;D. Rus
本文介绍了一种桁架攀爬机器人，我们设计和原型。该机器人具有极简主义的设计，具有三个运动自由度，使运动沿着三维桁架结构。该机器人以被动杆为媒介，通过与另一个相同的模块连接，形成六自由度结构。我们提出了这种机器人的设计和实现，控制算法移动机器人在三维桁架结构，和硬件实验
This paper describes a truss climbing robot we designed and prototyped. The robot has a minimalist design with three motive degrees of freedom that enable movement along three-dimensional truss structures. This robot can form a six-degree-of-freedom structure by connecting to another identical module using a passive bar as a medium. We present the design and implementation of this robot, control algorithms for moving the robot in a 3D truss structure, and hardware experiments