Swinging up the Stephenson-Kapitza pendulum
Swinging up the Stephenson-Kapitza pendulum
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史蒂芬森-卡皮查摆的摆动
DOI：
10.1109/cdc.2013.6760498
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发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
C. Ebenbauer
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Simon Michalowsky;C. Ebenbauer
提出了一种新的斯蒂芬森-卡皮扎摆的振动控制律。所考虑的控制律实现了上摆位置的实际渐近稳定，并且引力区域足够大，可以使摆向上摆动。控制律包括一个状态相关项，允许在时间平均意义上近似LgV控制律。控制律仍然是振动型的，并且在上摆位置的邻域内，它与用于斯蒂芬森-卡皮扎摆的开环振动输入一致。
We propose a novel vibrational control law for the Stephenson-Kapitza pendulum. The considered control law achieves practical asymptotic stabilization of the upper pendulum position and the region of attraction is large enough to swing up the pendulum. The control law includes a state dependent term that allows to approximate an LgV control law in a time averaged sense. The control law is still of vibrational type and, in a neighborhood of the upper pendulum position, it coincides with the open-loop vibrational input as it is used in the Stephenson-Kapitza pendulum.
DOI：
10.1016/j.automatica.2013.02.016
发表时间：
2011-09
期刊：
Autom.
影响因子：
--
作者：
Hans-Bernd Dürr;M. Stanković;C. Ebenbauer;K. Johansson
通讯作者：
Hans-Bernd Dürr;M. Stanković;C. Ebenbauer;K. Johansson