Whole-Body Force Sensation by Force Sensor With Shell-Shaped End-Effector
Whole-Body Force Sensation by Force Sensor With Shell-Shaped End-Effector
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通过带有壳形末端执行器的力传感器进行全身力传感
DOI：
10.1109/tie.2009.2014748
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发表时间：
2009
影响因子：
7.7
通讯作者：
S. Abe
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
T. Tsuji;Y. Kaneko;S. Abe
本文提出了一种机器人的摩擦传感机构。该机构由力传感装置和壳体形末端执行器组成。由于末端执行器起到外壳的作用，因此可以在身体上的任何位置处感测力。由于其固有的接触感测方面，单个接触点的位置是可计算的，而无需任何传感器阵列。另一个优点是六轴合力是可测量的。该机构同样适用于具有角度形状的末端执行器。形状的唯一条件是必须是凸形船体。一些实验结果评估在实际测量中的误差来源，并显示所提出的机制的有效性。
This paper proposes a tactile-sensing mechanism for a robot. The mechanism is composed of a force-sensor device and an end-effector of shell shape. Since the end-effector plays the role of an outer shell, a force can be sensed at any position on the body. Due to the aspect of its intrinsic contact sensing, position of the single contact point is calculable without any sensor array. Another advantage is that the six-axis resultant force is measurable. This paper shows that the mechanism is also available for the end-effector with an angulated shape. The only condition for the shape is to be a convex hull. Some experimental results evaluate sources of error in practical measurement and show the validity of the proposed mechanism.
人与机器人之间的触觉交流
DOI：
--
发表时间：
2005
期刊：
Proc.of 12th International Symposium of Robotics Research (ISRR2006) 1(CD-ROM)
影响因子：
--
作者：
Takagishi;Y.;Narushima M.;Takahiro Miyashita
通讯作者：
Takahiro Miyashita
影响因子：
1.8
作者：
Kamiyama, K;Vlack, K;Tachi, S
通讯作者：
Tachi, S
影响因子：
7.7
作者：
Hori, Y
通讯作者：
Hori, Y