NAPSI: Nettoyage automatisé de pièces en sucre imprimées

Le partenaire industriel Devoray产品的印象3D des petites piires和<s:1>可食用食品和成功。aprires l'impression d'une tell piece, i demeure sur - surface one couche de sucre, i ' m凝固，i ' m凝固，i ' m凝固。实际情况是，我们的nettoyage est fait（主要），我们的qui est co<s:1> teux et fastidieux, surtout lorsque,comme Devoray，我们的moyennes et grandes samries de pi<e:1>（主要）。但是，请不要使用donc d'automatiser ceprocemadress de nettoage。Pour ce faire， la piice sera saisie par un bras robotique组合为一个主要的机器人商业。在交换器上，交换器上的交换器在交换器上的交换器在交换器表面上的交换器。La fragilit<s:1> des piacteres合并了<s:1>电子烟和电子烟合并了<s:1>电子烟和电子烟合并了电子烟和电子烟合并了电子烟和电子烟合并了电子烟和电子烟合并了电子烟。有一种独特的声音存在于人的生活中，这种声音是独立的、独立的、有能力的。从项目的角度来看，从项目的角度看，从项目的角度看，从项目的角度看，从项目的角度看，从项目的角度看，从项目的角度看，从项目的角度看，从项目的角度看，这是一个很好的例子。在整个过程中，有两个阶段。关于“外部的、不固定的、不固定的、不固定的、不固定的、不固定的、不固定的、不固定的、不固定的、不固定的、不固定的、不固定的、不固定的、不固定的。”Ensuite， on mettra en oeuvre la msamuthode de saisie et le procaceddans uncellle robotique一次性机器人实验室拉瓦尔大学机器人实验室。在法国拉瓦尔大学（university of Laval）开展的一项研究中，研究人员开始研究<s:1> <s:1> <s:1> <s:1> <s:1> <s:1> <s:1> <s:1> - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -在3月份的时候，这些程序的交换条件和交换条件是一致的；在3月份，这些程序的交换条件和交换条件是一致的；在3月份，这些程序的交换条件和交换条件是一致的；在印度，作为一个项目开发的术语，Devoray aura on procsade提供了独特的网络自动开发项目的成功。这一过程的成功与成功，以及<s:1>成功与进步，以及<s:1>成功与进步的结合。

Le partenaire industriel Devoray produit par impression 3D des petites pièces décoratives comestibles en sucre.Après l'impression d'une telle pièce, il demeure sur sa surface une couche de sucre en poudre non solidifié qu'ilfaut nettoyer. Actuellement, ce nettoyage est fait à la main, ce qui est coûteux et fastidieux, surtout lorsque,comme Devoray, on doit produire de moyennes et grandes séries de pièces. Le but est donc d'automatiser ceprocédé de nettoyage. Pour ce faire, la pièce sera saisie par un bras robotique combiné à une main robotique ducommerce. On déplacera la pièce par rapport à un jet d'air fixe de façon à balayer toute sa surface.La fragilité des pièces combinée à la force du jet d'air qui doit être utilisé ne laissent qu'une voie de passageétroite pour saisir la pièce en sucre sans l'abimer ni l'échapper. Cette voie de passage existe bel et bien,cependant, puisqu'un humain est capable de saisir la pièce pour la nettoyer sans la briser. Le défi de ce projet derecherche réside donc dans notre capacité à déterminer la prise la plus robuste pour tenir la pièce et à ajustercorrectement la force de serrage sur celle-ci. Pour ce faire, on procédera en deux phases. On établira d'abord unmodèle des forces appliquées sur l'objet permettant de déterminer comment le saisir et si la prise sera unsuccès. Ensuite, on mettra en oeuvre la méthode de saisie et le procédé dans une cellule robotique disponible auLaboratoire de robotique de l'Université Laval. Lorsque le procédé sera fonctionnel au Laboratoire derobotique, Devoray commencera à le tester dans ses locaux, où des ajustements seront faits en collaborationavec les chercheurs de l'Université Laval.Les procédé de nettoyage de pièces imprimées qui existent sur le marché ne sont pas compatibles avec lespièces en sucre, parce qu'elles sont trop fragiles et solubles dans l'eau. Ainsi, au terme de ce projet derecherche, Devoray aura un procédé unique de nettoyage automatique des pièces en sucre. Ce procédé luipermettra de produire de grandes séries de pièces en sucre plus rapidement et à moindre coût.