Dynamic grasping of an arbitrary polyhedral object
Dynamic grasping of an arbitrary polyhedral object
复制标题
任意多面体物体的动态抓取
DOI：
10.1017/s0263574712000525
复制
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
2.7
通讯作者：
Ryo Kurazune and Tsutomu Hasegawa
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Akihiro Kawaraura;Kenji Tahara;Ryo Kurazune and Tsutomu Hasegawa
针对指尖为半球的手-臂系统，提出了一种新的动态稳定抓取任意多面体物体的方法。这种方法使得有可能在不知道物体的情况下满足固定物体的力/力矩平衡条件。提出了两种控制信号，分别在最终状态下产生与物体表面垂直和相切的抓取力。对整个系统的动力学进行了建模和理论分析。通过数值仿真和使用新开发的机械手-手臂系统的实验，我们演示了该控制器对任意多面体物体的稳定抓取。
This paper proposes a novel dynamic stable grasping method of an arbitrary polyhedral object for a hand-arm system with hemispherical fingertips. This method makes it possible to satisfy the force/torque equilibrium condition for the immobilization of the object without knowledge of the object. Two control signals are proposed which generate grasping forces normal and tangential to an object surface in a final state. The dynamics of the overall system is modeled and analyzed theoretically. We demonstrate the stable grasping of an arbitrary polyhedral object using the proposed controller through numerical simulations and experiments using a newly developed mechanical hand-arm system.
使用多指手臂系统进行动态物体操纵：使用手指相对姿态约束增强抓取能力
DOI：
--
发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
--
作者：
大塩裕哉;上野一磨;船木一幸;河村晃宏;山名俊介;Akihiro Kawamura
通讯作者：
Akihiro Kawamura
整个机械臂-手指系统抓取和操纵的统一控制方案
DOI：
--
发表时间：
2006
期刊：
Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.
影响因子：
--
作者：
J. Bae;S. Arimoto;R. Ozawa;M. Sekimoto;Morio Yoshida
通讯作者：
Morio Yoshida