Optimal Design of Spherical 5R Parallel Manipulators Considering the Motion/Force Transmissibility
Optimal Design of Spherical 5R Parallel Manipulators Considering the Motion/Force Transmissibility
复制标题
考虑运动/力传递性的球形5R并联机械臂优化设计
DOI：
10.1115/1.4001129
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发表时间：
2010-03
影响因子：
3.3
通讯作者：
Wang, Jinsong
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Wu, Chao;Liu, Xin-Jun;Wang, Liping;Wang, Jinsong
球面5 R并联机器人是一种典型的并联机器人。它可以用作定点设备或微创手术机器人。本研究针对机械手的运动/力传递分析与最佳化，考虑运动/力传递率。对机械手进行了运动学分析。利用螺旋理论定义了几个传动指标，用于性能评价和量纲综合。给出了基于性能图确定最佳角度参数的过程。确定了具有大工作空间和良好运动/力传递能力的机械手。
The spherical 5R parallel manipulator is a typical parallel manipulator. It can be used as a pointing device or as a minimally invasive surgical robot. This study addresses the motion/force transmission analysis and optimization of the manipulator by taking into account the motion/force transmissibility. The kinematics of the manipulator is analyzed. Several transmission indices are defined by using screw theory for the performance evaluation and dimensional synthesis. The process of determining the optimal angular parameters based on performance charts is presented. The manipulator that has a large workspace and good motion/force transmissibility is identified.
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DOI：
10.1002/rob.10115
发表时间：
2003-11
期刊：
J. Field Robotics
影响因子：
--
作者：
Wen-Tung Chang;Chen-Chou Lin;J. Lee
通讯作者：
Wen-Tung Chang;Chen-Chou Lin;J. Lee
DOI：
10.1109/tra.2004.824690
发表时间：
2004-06
期刊：
IEEE Transactions on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Tian Huang;Meng Li;Zhanxian Li;D. Chetwynd;D. Whitehouse
通讯作者：
Tian Huang;Meng Li;Zhanxian Li;D. Chetwynd;D. Whitehouse
影响因子：
3.3
作者：
GOSSELIN, C;ANGELES, J
通讯作者：
ANGELES, J
影响因子：
3.3
作者：
Daxing Zeng;Zhen Huang;Wenjuan Lu
通讯作者：
Daxing Zeng;Zhen Huang;Wenjuan Lu
DOI：
10.1126/science.12.313.1001
发表时间：
1998-09
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
C. Barus
通讯作者：
C. Barus