Differential communication with distributed MPC based on occupancy grid
Differential communication with distributed MPC based on occupancy grid
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基于占用网格的分布式MPC差分通信
DOI：
10.1016/j.ins.2018.04.034
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发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
J. Pannek
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
T. Sprodowski;M.W. Mehrez;K. Worthmann;G.K.I. Mann;R.G. Gosine;J.K. Sagawa;J. Pannek
我们引入了分布式模型预测控制（DMPC）算法，该算法基于将预测轨迹投影到量化空间集以减少通信负载的新颖思想。该方案利用了连续优化方法的优点，同时仅广播量化数据。此外，我们建立了一种差分通信方案，其中仅广播改变的单元而不是完整的预测。虽然量化减少了整个系统的通信工作量，但差分通信根据所选的单元尺寸进一步减少了工作量。该方法在使用完整和非完整移动机器人组的模拟中进行了评估。
We introduce a Distributed Model Predictive Control (DMPC) algorithm, which is based on the novel idea of projecting predicted trajectories on a quantised spatial set to reduce the communication load. The scheme exploits advantages of continuous optimisation methods while only quantised data is broadcasted. Further, we set up a differential communication scheme, in which only altered cells instead of the full prediction are broadcasted. While the quantisation reduces the communication effort for the overall system, the differential communication further reduces the effort depending on the chosen cell size. The approach is evaluated in simulations using groups of holonomic and non-holonomic mobile robots.
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影响因子：
6.4
作者：
Mueller, Matthias A.;Worthmann, Karl
通讯作者：
Worthmann, Karl
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DOI：
10.1109/cdc.2009.5399922
发表时间：
2009
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影响因子：
--
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DOI：
--
发表时间：
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--
作者：
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P. Pathirana
DOI：
10.1007/978-3-319-01131-8
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--
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J. Lunze
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Diehl, Moritz