Force/Position Hybrid Control of 6PUS-UPU Redundant Driven Parallel Manipulator Based on 2-DOF Internal Model Control
Force/Position Hybrid Control of 6PUS-UPU Redundant Driven Parallel Manipulator Based on 2-DOF Internal Model Control
复制标题
基于2自由度内模控制的6PUS-UPU冗余驱动并联机构力/位置混合控制
DOI：
10.1155/2014/857947
复制
发表时间：
2014-12
影响因子：
1.7
通讯作者：
Chao Wang
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Kuijing Zheng;Chao Wang
为了提高并联机械手的控制性能，根据内模控制的二自由度控制对伺服控制进行了优化。控制器的位置环在原有电流环和速度环的基础上重新设计。提出了基于交叉耦合的混合力/位置控制策略。通过机电协同仿真系统，证明基于二自由度内模控制的力/位置混合控制与传统PID控制相比具有更好的稳定性和位置精度。实际实验中，有效提高了并联机构的控制精度和稳定性。 6PUS-UPU并联机构实现了孔内挂钉和表面跟踪两种柔顺操作，均具有良好的应用效果。
To improve control performance of parallel manipulator, servo control is optimized according to 2-DOF control with Internal Model Control. Position loop of the controller is redesigned based on the original current loop and speed loop. The hybrid force/position control strategy on the basis of cross-coupling is proposed. With mechatronic cosimulation system, it is proved that the force/position hybrid control on the basis of 2-DOF Internal Model Control has better stability and position precision compared with the traditional PID control. The control precision and stability of the parallel manipulator are improved effectively in actual experiment. Two types of compliance operation including peg in hole and surface tracking are realized in 6PUS-UPU parallel manipulator and both have good applicable effect.
登录
查看更多内容
DOI：
10.1115/detc2011-47943
发表时间：
2011
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
A. Müller;T. Hufnagel
通讯作者：
A. Müller;T. Hufnagel
DOI：
10.1108/ir-01-2013-307
发表时间：
2013-10
期刊：
Ind. Robot
影响因子：
--
作者：
Gang Zhang;Jianhua Wu;Pinkuan Liu;H. Ding
通讯作者：
Gang Zhang;Jianhua Wu;Pinkuan Liu;H. Ding
DOI：
10.1109/icreate.2014.6828353
发表时间：
2014-04
期刊：
2014 International Conference on Robotics and Emerging Allied Technologies in Engineering (iCREATE)
影响因子：
--
作者：
Muhammad Imran Ullah;S. A. Ajwad;Raza Ul Islam;Usarna Iqbal;J. Iqbal
通讯作者：
Muhammad Imran Ullah;S. A. Ajwad;Raza Ul Islam;Usarna Iqbal;J. Iqbal
DOI：
10.1109/ccdc.2009.5195178
发表时间：
2009-06
期刊：
2009 Chinese Control and Decision Conference
影响因子：
--
作者：
Feng Jin;Liang Dong;Wenwei Liu
通讯作者：
Feng Jin;Liang Dong;Wenwei Liu
影响因子：
10.4
作者：
Weiwei Shang;S. Cong
通讯作者：
Weiwei Shang;S. Cong