Scheduling Multiple Agents in a Persistent Monitoring Task Using Reachability Analysis
Scheduling Multiple Agents in a Persistent Monitoring Task Using Reachability Analysis
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使用可达性分析在持久监控任务中调度多个代理
DOI：
10.1109/tac.2019.2922506
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发表时间：
2019
影响因子：
6.8
通讯作者：
Cassandras, Christos G.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Yu, Xi;Andersson, Sean B.;Zhou, Nan;Cassandras, Christos G.
我们考虑的问题，控制的动态状态的有限收集的目标分布在物理空间中使用一个小得多的集合的移动的代理。每个智能体在给定的时间内只能关注一个目标，因此智能体必须在目标之间移动以控制集体状态，这意味着每个单独目标的状态只能间歇地被控制。我们假设每个目标的状态动态是由一个线性的，时不变的，可控的系统，并开发条件的访问时间表的代理，以确保可控性的属性是保持在面对的间歇控制。然后，我们引入的控制输入的大小和有界干扰的目标动态的约束，并开发了一种方法来评估系统的性能在这种情况下。最后，我们使用这种方法来确定代理在切换到其序列中的下一个目标之前在给定目标上花费的时间量如何影响整个目标集合的状态的控制。
We consider the problem of controlling the dynamic state of each of a finite collection of targets distributed in physical space using a much smaller collection of mobile agents. Each agent can attend to no more than one target at a given time, thus agents must move between targets to control the collective state, implying that the states of each of the individual targets are only controlled intermittently. We assume that the state dynamics of each of the targets are given by a linear, time-invariant, controllable system, and develop conditions on the visiting schedules of the agents to ensure that the property of controllability is maintained in the face of the intermittent control. We then introduce constraints on the magnitude of the control input and a bounded disturbance into the target dynamics and develop a method to evaluate system performance under this scenario. Finally, we use this method to determine how the amount of time the agents spend at a given target, before switching to the next in its sequence, influences the control of the states of the entire collection of targets.
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