Discretization of SO(3) using recursive tesseract subdivision
Discretization of SO(3) using recursive tesseract subdivision
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使用递归超正方细分对 SO(3) 进行离散化
DOI：
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发表时间：
2017
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
U. Hanebeck
中科院分区：
文献类型：
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作者：
G. Kurz;F. Pfaff;U. Hanebeck
三维旋转群SO(3)在从机器人、航空到计算机图形学的各种应用中扮演着至关重要的角色。旋转有三个自由度，但表示旋转是一件很重要的事情，通常使用不同的方法，如欧拉角、四元数、旋转矩阵和罗德里格矢量。遗憾的是，这些表示法都不允许在等间距网格上轻松地离散方向。我们提出了一种新的离散化方法，该方法基于四元数表示和四维超立方体的递归细分方案，也称为tesseract。
The group of rotations in three dimensions SO(3) plays a crucial role in applications ranging from robotics and aeronautics to computer graphics. Rotations have three degrees of freedom, but representing rotations is a nontrivial matter and different methods, such as Euler angles, quaternions, rotation matrices, and Rodrigues vectors are commonly used. Unfortunately, none of these representations allows easy discretization of orientations on evenly spaced grids. We present a novel discretization method that is based on a quaternion representation in conjunction with a recursive subdivision scheme of the four-dimensional hypercube, also known as the tesseract.
DOI：
10.1109/mfi.2014.6997734
发表时间：
2014
期刊：
2014 International Conference on Multisensor Fusion and Information Integration for Intelligent Systems (MFI)
影响因子：
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作者：
Gilitschenski I;Kurz G;Julier SJ;Hanebeck UD
通讯作者：
Hanebeck UD